No.66 Robot Arm Report Barely Done

あぁしんどい、、、。
昨日は結局ずっとレポートにかかりっきりになり、どうも図書館が閉まる１０時までに終わらないなということで、２４時間オープンのコンピュータルームに行くことに。
それで、終わるのは深夜くらいになっちゃうな仕方ないなという認識だったけど、なんたることか結局今日の朝８時までかかった。

もう書いてる途中で、自分が何を書きたかったか忘れて見た目よく字数を増やすことだけ考えてしまったり、英語が出てこなかったり、別のこと考えて逃避してしまったり、なかなか進まなかったのが原因だ。
完璧な構成にしようとするから出てこないんだよな。
このような構成で書くのが一般的というフォーマットがあって、点数の配分まできっちり指定されているので、ムリにそれに合うように書こうとしていた。

でも自分たちがしなかったこと、できなかったことを書くことはできない。
ないものは出てこない。
自分たちが経験したこと、概念設計、詳細設計、設計の手順、反省したこと、改善すべき点、などを素直に書いていけばよかったのに。
まずは英語とか文章のつながりは気にせずに、どんどん書いていけばよかったのに。
こんなのただの授業のレポートで、先生だってぺらぺら捲って終わりかもしれないのに。
研究の方がずっと大事で、こんなことはサッサと終わらしてしまわないといけないのに。
でも、やはりそんなショーもないものに時間をかけなければならないのだから、フォーマットが多少ユニークだったとしても、ほんとに自分の書きたいことを書いて、自分たちの経験したプロジェクトの良きまとめとして後から振り返ることができるものにすればよかったのに。

それでも、迫りくる提出時間を前に字数だけ増やそう、フォーマットに従おうと見失ってしまうんだよな。
そして猛烈に疲れる、文章浮かばない、時間だけが過ぎる。
卒論の本当にシンドかった時を思い出し、ああやはり自分はいつも非効率的だなと再認識する。
こういう状況にならないためには常に早めに行動して時間に余裕を持っておかないとダメかなと思う。


とにかく、深夜になってもなかなか終わらないので、チームメイトのMingYaoとCKが心配して２時半頃（深夜！）、学校まで来てくれた。
それで、クオリティはとにかくも文章埋めないとということで、手分けして形にしていった。
あの状況で一人では朝までに終わるか不安だったので、初めてチームメイトに助けてもらった気がした。。
とにかくレポートは、書かないといけないな、一番重要だなと思ったところはもうできていて、あとは書けと言われたから、しかたなくうんたらかんたら言葉を並べていくという感じで、俺にとったらほとんどJUNK　REPORTかなと思うけど、一応フォーマットには従ってるし、まあいいんではないかな。

というか、このレポートで高得点をとろうと意気込んでしまったのが間違いだった。
評価を得ようとだけ考えて突っ走ってしまうと、自分を見失う。
すべての行動は自分のためにやっているんだ、自分の好きなことをやっているんだと認識しながら取り組まないとダメだなと思った。
わざわざ自分をつらい状況に追い込むことはない、、。


あ、そうそう、昨日の夜はMASATOたちとFish＆Chipsを食べに行った。レポートのための時間がないし行かないほうがいいかなとも思ったけど、もう約束したことだし、早めに帰ろうと思っていったのである。
ここのFish&Chipsはすごく美味しいと聞いていたのですごく楽しみにしていたが、本当に美味しかった。Byronで食べたFish＆Chipsも良かったし、最近好きになってきた。夜に揚げ物ばっか食って、健康的ではないけどね、、、。

MASATOの日本人の友達のTAKEとMARIが来ていて、日本人４人での集まりだった。みんなそれぞれ優秀で、意識高く頑張っているなあという感じた。話も盛り上がって、雰囲気も合う感じなので、これから共に頑張り、仲良くしていきたい人たちだと感じた。

さあ、今日は帰ってから寝てしまい、授業に寝坊してしまったけど、いよいよ研究を進めないとっ

blue at 12:03 Trackback() Comment(0)

No.65 Robot Arm Contest Done

昨日はいよいよロボットアームコンテストがあった。
俺らのロボットはもちろんうまく動かないのはわかってたけど、謎な目標に向かって、一応一連の動きをしているので、それほど印象は悪くなかったようだ。
ブロックアセンブリの点数は全くもらえてないけど、ユニークさとか、スムーズさとか、その他の点数で結構評価してもらえたというか、サービスしてくれた。

一番貢献しているのは誰とか聞かれて、俺ということになると、他の二人より１点あげてくれて結局１０満点の６．５点ももらえた。ブロックアセンブリが目的のロボットで、その目的を全く果たしていないので、０点でもやむなしと思ってたので、ホッとした。

あとは、実は配点が１５点と高いレポートの方を今日終わらせて出さないと。
こちらは、上手くまとめて高得点狙いたい。

これが作ったSCARAマニピュレータロボット。ラボルームはこんな感じ



カウンターウェイトがドンと載ってます。モーメントが大きくて参った参った、、、
 

blue at 07:25 Trackback() Comment(0)

No.64 robot arm program unfinished

一昨日はロボットアーム製作の最後のエクストラタイムがあった。
でも、、、終わらなかった。
まだまだプログラムにバグがあり、予想外なエラーが多くて、バグをつぶしきれなかった。
特に意味不明だったのが、たとえば次の文で、

a = b + c;

どうもaに計算値が代入されるだけじゃなくてbにも代入されてしまっているということを発見した。
これは、aはfloat,、bはint、cはfloat型だったので、bをfloat型にキャストしてやらないといけなかったようだ。

a = (float) b + c;

それでもキャストを忘れていたからといって、ｂに値が代入されるなんて全く予想外だし、ほとんどRobotCのバグなんじゃないの？？
警告もしてくれないし。

とにかく、ロボットはソレっぽくは動くようになったものの、正確に目標点にタッチするところまではいけなかった。
残念、ホント悔しい。

こちらのクラスは、ホントにシビアだ。
日本のようなヌルいシステムとは違って、生半可な努力では卒業などできないのがよくわかった。

でも俺は、前半について後悔もあるものの、後半はできるだけのことはしたと思う。
ロボットアーム実技では、ほとんど点数もらえないだろうけど、レポートの提出もあるので、そちらで点数を稼ごうと思う。

まぁ、俺は成績関係ないしね。あまり落ち込まないようにしよう。
研究の方が大事というのを常に意識しておきたい。


昨日はCVをまた書き直して、Coverletterを書いて、キャリアセンターの人に見てもらった。
「Great」
「Perfect」
「I love this.」
「I just corrected only small parts, this is really good CV/Coverletter.」

など絶賛してくれて、すごい褒め上手ｗ
このアマンダという人が他の人と話しているのを聞いて、最初は大げさな人やなと思ってたけど、やっぱり褒めてくれるというのは嬉しくて、コミュニケーションも潤滑になるものだな。

その後はBenとミーティング。
先週キャリブレーションが完了したので、そのことを伝えると喜んでいた。
これからの方向性についても話しあうことができた。
Benも、俺に少しずつ期待し始めてくれているようなので、しっかりがんばって期待に答えたい。
最近は、来週はここまでっ、ていう課題も出されているので、こりゃ忙しくなる、大変になるぞ。


そして毎週火曜はロッククライミングの日。
今日はJessicaもMathewも忙しく来れなかった。
そんで、前々から誘っていたMさんが試しに来るということで、一緒に行ってきた。
今日の一番簡単なラインは結構ムズくて、かなり苦労して、もう諦めようかなと思ったけど、かろうじて上りきることができて、ホント嬉しかった。
なんか、だんだん上達してきている、そんな気がする。

Mさんはいきなりはじめのステップから苦労して、こりゃ全然ムリかもと思ったけど、意外とがんばってある程度まで上れた。
初めての挑戦としては、すごくがんばったと思う。
あんまり乗り気じゃなかったけど、結構楽しんでくれたようで、良かった。

帰りに見つけた日本料理屋さんで、軽い晩御飯を食べ、ビールを飲む。
運動した後のビールは最高！

blue at 07:56 Trackback() Comment(0)

No.60 Behind class

今週からいよいよヤバイな。
そう感じてきた。

授業の進度が早くて復習が全く追いついていない。
研究も進んでない。
インターンシップ応募も、もちっとサクッと出しておきたかったけど、かなり時間かかってるし。
それに週末の遊びもあって。

これはとりあえず授業と研究に専念せねばいけないな。
夜も普通に寝ちゃってる感じだけど、もうちょっと睡眠削りたいところだ。

今日は、ロボットアーム製作のエクストラタイムの日。
大会まではあと月曜にもう一日エクストラの日があるだけだ。
それなのに、プログラムが終わらなかった、、、。
まだ、まともに動いていない。
RobotCでのデバッグの仕方が良くわからなかったので、慣れるのにも時間がかかる。

まず前回からつまずいていたのは何故かタッチセンサーを上手く認識できないこと。
スイッチオンで１、オフで０のはずだけど、IF文でSensorValue(touchSensor)を上手くキャッチできていないよう。
他の値が入っているのかなと思って、ディスプレイにダンプしてみたらオンで１８２、オフで１０２３とか、意味のわからない値が入ってるし、、、。

でもif( SensorValue(touchSensor) == 182 )　とかしてもやっぱりオンを認識してくれなかったり、もうなんか意味不明。タッチセンサーは使わなくてもなんとかなりそうなので、使わない方向に決めた。

それで今回やっと逆運動学の計算があってるか確認して、嫌な予感どおり、どうもうまくいってない。デバッグがものすごくやりにくくて、かなり時間かかってしまった、、。
どこがおかしいかずっと悩んで、色々調べて、もう時間が終わりというとこで、おかしいところを発見した。どうやら逆運動学の計算は合ってそうなのだけど、モーターへの指令の与え方が間違っていたようだ。

たとえば、
nMoterEncoderTarget[motorA] = ±50;
motoer[motoerA] = 30;

としているところは、motorAを角度±５０度分、パワー３０で持っていく、というつもりで書いていたけど、
＋側に移動ならこれでいいのだけど、モーターの回転方向が－側なら、
nMoterEncoderTarget[motorA] = 50;
motoer[motoerA] = -30;
としないといけないよう。
（間違いがあったので、9/6に修正）

こりゃ、わかりにくいわ、、、。ドキュメント読んでもこんなの書いてないやん、、、。
これを直したら上手くいくかまでは確認できなかったので、後は一日で初めてうまく動かして完成させないといけない。かなり厳しい。

ほんとこの授業は最近凹むな。
なんか結構がんばってるつもりなのに、とても時間が足りない。
他のみんな、プログラムもできて機構も凝ってたりして、ほんと優秀よな。

これは生半可なことではとても追いつけないな、と厳しさを実感。

blue at 22:38 Trackback() Comment(0)

No.56 up and down day

昨日は結局朝５時半ごろまでかけて、ロボットアーム用のプログラムを書いていた。
ほとんど完成させたつもりだったけど、テキストファイルで書いているだけなので、ROBOTCでコンパイルするとエラーがいくらか出るのは必至だ。
ROBOTCではどの関数がインクルードできるのかよくわからないが、とりあえず普通のC用でプログラムを書いておいた。
一夜漬けだけど、なんとか十分な準備ができたかな、朝も起きれたし、って感じだったけど、ROBOTCでコンパイルするとありえないほどのエラー。

ひとつずつ見ていくと、まずユーザー定義関数のプロトタイプ宣言のところでエラーが出ている。
試行錯誤して、どうやら function(int, int, int)とか定義しているところをfunction(int a, int b, int c)のように、変数名までも指定してやらねばならないことを発見。ROBOTCって普通のCと、結構ちがう？？

さらに配列a[x][y][z]とやっているところで、配列は２次元までしか扱えないと怒りよった！
なんてこったい！大急ぎでプログラム書き換える。

さらに使えなかった組み込み関数にfmod, rint, itoa, atan2などがあり自前で別の代替関数を作らないといけない。てかググッてもなかなか出てこない。焦ってばかりで時間がむなしく過ぎる。
さらには機構のほうもまだできていなくて、そちらもチェックを入れつつだが、アームの先が重くなりすぎてタワんでしまい、なかなか上手くいってない。
チームメイトへの意見も熱が帯びる。携帯いじってたときは少し怒った。なんか俺、余裕ない、、、。

で結局プログラムはほんの一部の動作確認だけで、肝心の逆運動学プログラムはちゃんとできているか確認できなかった。機構も完成してない。コンテストまであと授業一日。２時間。

演習終わってからは、やっと二時間の緊張感が抜けて疲労感と絶望感に打ちひしがれる。
ああ、ロボットアーム全く動かないかもね。
コンテストで大恥だね。
こんなの演習時間大体が短すぎるって、ありえないって、、、。
ROBOTCのプログラムを試す時間が少なすぎるやん、そんな早くプログラムできるわけないやん、、。
そう言い訳したくなるが、そんなの負け犬の遠吠えに過ぎない。

ROBOTCが実はフリーでダウンロードできて、動作チェックはできないけどコンパイルチェックはできたということも知ってショック。でも、うすうす聞いていたので、やっぱり事前によく準備しておくなり、友達にしつこく情報を聞いておくなりしなかったのが悪いな。


もう今日はラボに行っても、悲しくて、疲れ果てて、研究にも、インターンシップ応募にもやる気がでない。

それで、Mさんと今日晩御飯食べるか、とか昨日言ってたし、部屋が決まって今日か明日ホステルから引越しなので手伝いが要るかも聞いとかないとと思い出し電話。
引越しは明日で手伝いは明日いるかもしれないとのこと。
明日会って、今日も会えば、ほんと勉強も研究もあまり進まないし、今日は疲れているし今日会わないほうがいいかなと思っていたのだけど、あまり頭の働いてないおれは、なんとなく流れで今日か明日晩御飯を食べるかきいている。
おれは晩御飯は明日がいいかなと思っていたが、どちらがいいか聞くとMさんは今日の方がいいということで、
今日一緒に食べに行くことに。
ああ疲れているし、今日は会わないほうがいい予感がした。
Mさんにいいとこ見せたいし。

実際、ご飯食べ始めても会話は少なめだった。
けど、Mさんの方から、パーソナルな話をしてくれた。
Mさんがメルボルンから移ってきたときの、別れ話など。
自身の性格についてなど。

Mさんは自分を見てくれている。
お気楽なMさんが自分のことをどう思っているのかは知らないけど、自分を見てくれている。
今と言う瞬間を一生懸命生き、同じ時間を共有してくれている、不思議にそう感じる。

Mさんのことを知れば知るほど、魅かれていく。
Mさんのような人に会ったことがない。
自分の感じている感性がこの人の世界のすべてのようだ。
神秘的と感じる女性と会ったのは初めてだ。

もっと色々話を聞きたかったし、枯れていた自分も水を得て気分も良くなり、この時間が貴重なものになる。

Mさんのお母さんは４２歳の若さで亡くなったとか。
ピアニストとして活躍して濃くて短い人生を終えた。
Mさんも命の短さと、今を一生懸命生きることの大切さを身にしみてわかっているのだろうな。

俺は自分が情けなかった。
日々をなんとなくすごしている自分が。
自分の目標に向かって死ぬ気で頑張れているだろうか？
４２歳で死ぬとしたら、もうほとんど人生の三分の二を終えてしまう頃だ。
自分が何のために生きているか、死ぬまでに何を成し遂げるか、考えながら死ぬ気で頑張りたい。
そしてその中でMさんと同じ時間を共有していたいと願う。

blue at 22:56 Trackback() Comment(2)