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工学系大学院生のオーストラリア留学奮闘記
オーストラリアはブリスベン、クイーンズランド大学での留学生活を綴ります。授業に研究、仕事探しやもちろん遊びも。



プロフィール
HN:
blue
職業:
神戸大学機械工学専攻大学院生
自己紹介:
学部でアメリカのUniversity of Washingtonに半年交換留学。
海外での楽しく新しい発見が忘れられず、大学院ではオーストラリアのUniversity of Queensland (UQ)にまた半年交換留学することに。

UQではこの短い1学期の間、研究室に入り経験のないコンピュータビジョンに関する研究を行い四苦八苦。授業も2つ履修していて中々にタフ。
でも、スキューバダイビングやロッククライミング、友達との交流など遊びも大事にしたい。

英語や海外の環境が好きなので、将来は海外で働きたいと思った。学期終了後のインターンシップを探すなどチャンスを広げるべく奮闘し、本気で海外就職を目指すかこの留学で見極めたい、というのが当初の目論見。さて実際はどうなることやら!?

好きな格言
「Simple is best」
「Do it yourself」
「Where there is a will, there is a way.」
「人事を尽くして天命を待つ」
「人を手段としてのみ扱ってはならない」カント
「即判断、即実行、即忘却」
「一期一会」
「ゆく河の流れは絶えずして、しかも、もとの水にあらず」鴨長明
「色即是空、空即是色」
「男に二言なし」

メールアドレス
studyau2008@gmail.com
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おとつい、日本に帰ってきた。
後半はかなり忙しく、日記を更新する時間も惜しくて放ってしまったのが残念だったな。

研究成果のプレゼンとThesisの提出(同日)に忙殺され、さらには授業二つの最終試験もその直前に重なって、本当に辛かった。
結局研究を優先して、試験勉強はControl & Roboticsに2日くらい、Signal&Image Processingに1日くらいしかかけなかった。
SI Processingのほうは今までのTutorialを少し復習してから、試験前日に過去問を見てみた。
そしたら愕然、いままでの中間テストは基本的にTutorialの内容を理解してれば大体できたのに、最終テストはかなり内容が違う。過去問の答えもないし、こりゃ到底間に合わないと絶望。
大体後半の内容に興味を失っていて、勉強する気力もでない。
これは真剣に落とすなと思い、もう全く勉強しないでテストにも出ないで研究に集中すべきかと思ったが、もしかしたら今年の試験は簡単かもしれないし、興味あるとこだけ復習、わかるとこだけ解答して、運がよければ通るかもということで出ることに。感触はさっぱり。
この授業はとるべきではなかったと後悔した。
最初からこの授業はイマイチだな、あまり自分の興味ある分野じゃないなと感じていたのに、もっと早い段階でドロップしていなかったことを。
Practicalのクラスは難しくてレクチャーの内容と乖離が大きくサポートもちゃんとしていないのでカオスだったしストレスたまった。
あととっていた研究プロジェクトは、修士生がMaster's Thesisを書くためのコースで、しかも普通はあまりとらない、通常一年の内容を1学期で終わらす集中コースだったということも最後のほうで認識したのは遅かった。。。
だから、今回の留学では研究メインで頑張ろうと思って来たのだから、とるクラスを絞るべきだったな。

なんとなく色々経験したくなって色々手を出すのは自分の悪いところだ。
もう十分色々手を出した。経験できた。
色々なことをやってみても、結局やはり自分のやりたいことというのは、最初からなんとなく直感的に好きでできることだったりする。

大体無限に経験することなんてできない。自分にとって価値のあるモノはごく僅かなもので、ほとんどは自分にとってJUNKである。
自分が見つけた数少ない貴重なモノを深めていく、大切にすることが、短い人生を生きる道ではないだろうか。
自分にとって貴重なモノというのはまだ見ない他にあったかもしれない。
でも、それは運命というものだよね。
自分が出会ったものを大切にするのが運命だと思う。自分に入ってきたものすべてにムダはないのではないか、なにか意味があって出会った。
自分にとって、これからは色々と経験しようとする時期ではなくなってきた感じがする。
これからは、今自分が持っている中で大切なものをより大切にすること。
広く浅くではなく狭く深くすること。
今自分ができることをすること。
InputではなくOutputすること。
そういう時期に来ているんだと思う。

脱線したけど、もうひとつの授業のテストについて。
Control & Roboticsでは、本当に貴重な知識を得ることができたし、このセメスターかなり心血を注いだわけで、なんとか受かりたいと思っていたのでSI Processingよりは勉強した。
第一、とった授業二つとも落としたとあっては日本に帰って誰にも真っ直ぐ顔向けできないがな、、、。
他人にどう思われるかというのに加えて自分自身の自信が粉々に砕けてしまうだろうに。
最終試験は事前に配られた練習問題とほとんど同じ物だった。でもちょっと慎重になりすぎて時間が足りずに終わってしまった。問題を見てからなんかホッとして手を抜いてしまったようで、終わってから自分に絶望し後悔した。

研究については、プレゼンはなんとか終わらせたものの、Thesisは時間が足りず、まったく満足のいくものはではない不完全なものを提出せざるを得なかった。
BenからはPassは絶対できるし、あまり気にしないでいいよと言われていたので、お言葉に甘えて不完全な状態で強制終了させていただいたが、本当にパスできるのか心配だ。。

Thesis提出後は、日本から訪れてくれた友人と2日ブリスベン観光して、その最終日の夕方にはブリスベンの友人も急きょ集めて晩餐会、次の日に日本からの友人はブリスベンを発ち、おれも旅行先のDarwinに発った。
ステイしていた部屋も出たので、部屋の掃除やら、余った食材を友達に渡すやら、荷物を友人宅に置かせてもらうやら、本当に忙しかった、、、。
使っていた自転車は売るつもりだったのに、そんな時間も結局まったくなく、荷物を置かせてもらった友人にあげた。でも捨てないでよくてよかった!
もし欲しいという友人がいなければ「FREE! JUST TAKE IT!」と書いて、キャンパスに放置したかなw

Darwinでは6日間旅行し、Brisbaneに戻ってきて友人と最後の昼食を済ませ、レンタルしていた携帯を清算して、同日ゴールドコーストに向かう。Brisbaneから日本へのJetStar航空便はもう出ていないのだ、、、。
夜ゴールドコーストの空港ちかくのホステルに着き一泊、次の朝日本へと発った次第である。

最後はバタバタしてしまったが、Brisbaneの友達とも大体会えてお別れできたし、荷物やら携帯やら学校関係やらの手続きもなんとか終わらせることができたの良かった。
で、ちょっと前に成績が出たので確認して見たけど、SI Processingは落としてた。予想はしていたけども、やっぱり最終試験までは時間をかけて頑張ってきただけに空しいね。
Control & RoboticsはなんとかPASS.
研究のほうは延長した影響で成績はまだ出ていない。

ThesisきれいにまとめてBenに送ることが今年中に終わらせることのひとつだ。
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倒立振子おわった!

結局本物の倒立振子がちゃんと動いていないので、公平を期すためということで、シミュレーションで動いてるのを見せるだけでよかった笑

シミュレーションではうまくいってるけど、本物ではあまりうまくいってなかったり試していないのが結構あったので助かった、ラッキ~。
点数も満点もらえたので良かった!

でも適当やなぁ。
実は去年とかもこういうことがあって、シミュレーションだけになったとか誰か言っていたので少し期待はしていたのだけど。でも、ギリギリになってからはじ めるのでなく、早めからまじめに取り組んでリアル振子でもそこそこ動くようにできてた人にとっては、なんともやるせないよな。

といっても、そんな人はほぼいなかったけど、、、。

なんか、こちらの演習はほんとカオス。
計画はビッシリ立てられて、評価方法とかもビッシリ書かれてて、しっかりしてるなぁというのが印象だったけど、やはりなんか肝心の部分で曖昧なとこが残ってたり、結局最後は適当でユルユルの尻すぼみで終わってしまうことが多い。
クラスメイトが言うには、ほかのクラスの演習では、にっちもさっちもいかなくない状況になって全員満点もらったこともあるとかw

あとはペーパーの試験が二つ。
でも一番の重荷は研究レポートの作成。まだ全然できてないので急がないと。
倒立振子!ああ倒立振子、倒立振子!

こんなに毎日時間をかけて、結局たいして進んでないのにいやになるな!
ゲインいじったりして、求め方変えたりして、やっぱり戻したりして、結局堂々巡りでシミュレータいじってなんか前よりよくなった気がして自己満足してるだけじゃないのか??

まぁ大部分は点数もらえそうかなという感じにはなったので、もうええか。
なんか時間かけた割りに、最後はやっぱりもうええかと詰めが甘くなってしまうのが自分の悪いとこだとは自覚しているんだけど、、、。
最初からテキトーにやるならそれでもっと力抜いて効率的にやればいいのに。
でも、もうなんか疲れた。

しかし、この授業のPractical(演習)は本当にいつも混沌としてるな。
十分な説明なくいきなり課題をボンと出されるのだからたまらない。

まず、去年の授業で配られた詳細なインストラクションをクラスメイトにもらわなければ、とてもできなかっただろうな。それにみんな同じ問題に取り組んでいるのだから、誰かがうまく問題を解いたら、どうやってやったのかさりげなく聞いていって、みんな同じ手法になっていったりしてw
やはり、大学でいい成績をとるというのは、どの国でも多かれ少なかれネットワーキングが大事になるんだなぁ。
こんなやり方教育システムとしてどうかと思うけど、まぁ社会で必要なスキルではあるね。交換留学生の身としてはネットワークが弱いので大変だけど、終わり際になって助け会えるクラスメイトができてきたようでうれしい。

さて、倒立振子はオンラインでつながっていて、どこからでもネットを通じて動かせるようになっている。すばらしい!
これは2台あるのだけど、これが今日二台とも動かなくなった!テスト前日でみんなLabに集まって動かそうとしているのに、なんてこったい!
そもそも倒立振子のある部屋の明かりが消えて、また動き出したとしても見えないじゃん!
昨日は明かりなんて消えなかったのに!

だれか車を前に駐車して、あの部屋を照らしてこい、とジョークを言うのが聞こえる。
笑いが聞こえる。発狂が聞こえる。インストラクターとTAへの罵倒が聞こえる。

混沌だわ、これは。
来週の火曜日に倒立振子を動かす試験があるのだが、今までサボってたせいでまだちゃんと動いてないのでこれ大変。
この週末は倒立振子に逆に振り回されること必死。

そしてパートナーがまったく力にならない!怒
今まで演習の日も毎回、今日は忙しいからとかいってこなくて、変わりにこの日に集まってやろうとか約束したくせに都合が悪くなったとか、気分が悪いとかいってキャンセルしやがる。
今日もくるとか言ってたのに、「気分が悪くてはいた、遅れるけど薬かってから行く」とかメールが来て、「またか、もういいよハイハイ」と思って無視してたら、やっぱり来なかった。

大体向こうから会おうとかってメールするくせに、キャンセルするというのが信じられないな。あまりこういうタイプに合ったことがないので、なんか気味が悪い。
とりあえずすでにこやつはアテにならんというのはわかってるので、もう一人で全部やるつもりでいるけど、ほんとに最後でこんな調子でまったく何も役に立たず、役に立とうともしないなら、テストだけに現れても、「おれだけでやりました」と告白してしまうかもしれない。

何もしてないのに、点数同じだけきっちりもらうってのはまったく不公平極まりない。
でもあまりそんなことはしたくないし、ちょっとでも現れたらいいかなと思う。
でも邪魔してほしくないので、一から教える気もないので、現れてもあまりに気にせず自分で続けるつもり。
意見も求めるつもりはない。
とにかく、余計なことは気にせずに、倒立振子を制御する!ということを目標に向けてがんばりたい。

今日はオブザーバー設計をした。
よくわかってないけど、ほかの人に聞いたりもしながらなんとかそれなりにできたっぽい。
でも定常偏差がかなりある。
積分器をつければ良さそうので、明日トライしてみよう。
研究のほうもレポートを書き始めないといけないし、ここ数日はかなり忙しくなりそうだ。
No.91   seeing the end
いよいよ授業も今週で終わり.
再来週からファイナル週間に入るが、なんとびっくりなことに、来週は準備期間として一週間休みがある.

ファイナル期間といってもテストが2つほどあるだけで勉強時間はたっぷりある気がするのに、その前に一週間勉強期間があるというのはびっくりだね.
それなら、2週間前のあの春休みの意味は何だった?という感じ.
まぁ何しか休みがあるというのはうれしい!

授業にあまりついていけてなくて難しく、すごい忙しく、研究のほうを重視したいので勉強するやつを選択集中して、授業ひとつくらい落としてもいいかとか思っちゃったりするけど、できるだけ勉強したいと思う.

いま授業で一番の曲者は、2ジョイント倒立針子の制御.
1ジョイント制御はなんとかなりそうだけど、その次のオブザーバー設計ができるかな.
そしてそしてその次の2ジョイント多変数制御なんてできるのかな??
それかもっとシンプルな方法がある?
非常に怪しい.
まったく未知の領域に踏み込んでしまった.
これは演習のプロジェクトだが、授業の内容そのままでなくかなり自分で考えないといけないのが大分つらい.
できたら、すごく面白いとは思うんだけど、考え始めたら余裕で一日使って結局ほとんど進んでいないということしばしば.

研究については、ステレオマッチングにとりかかった.
マッチングにはOpenCVのcvMatchTemplateが使えそうだ.
Sum of Absolute Differences, Sum of Square Differences, Normilized Cross Correlationなどマッチングを図る手法もいろいろ選択できるようだ.

今日の晩御飯はMasatoとマレーシア料理を食べた.
来週ダイビングに行こうかとか、テスト終わってからMasatoが日本帰るまえにいくダイビング小旅行に一緒に行くかとかの提案があり良かった.
こちらでできた大切な友達とすごす時間を是非とも大切にして、いい思い出をつくりたいな.

あと自分の学期後の計画もそろそろ立てていかないと.
アボリジニ移住区ならAliceSpringかなって感じだったのだけど、飛行機代などかなり高くつく.
今日知ったのが、それより遠いDarwinなら半額程度でいけるのだとか.
アボリジニ移住区もある.
これは要チェックだな.

留学も終わりが見えてきたところ.
ここで気を緩めるのでなく、スピードあげてラストスパートをかけないと.