No.84 Be natural and simple to heart and soul

昨日は研究とかほとんど進められなかったな。
何をしてたかというと最近欲しくてたまらないDELLのネットブックmini9についてネットで情報収集とか学校ではじめちゃったもんだから、止まらなくなっちゃった。
http://www.dell.com/content/products/productdetails.aspx/laptop-inspiron-9?cs=19&s=dhs&ref=homepg
eeepcとどちらがいいか迷うとこだけど、ファンレスというのとLinuxOSのUbuntuが入ってるというのが、Dellのが欲しくなるキーポイントだ。
まずファンについては、今使ってるタブレットPCのファンが凄いうるさくて耳障りなのでもうコリゴリ、ファンレスのがなんとしても欲しい！
静かな教室とかでこっそりノートPC使いたいときでも、いきなりファンが回りだしたりすると使えないじゃん！

あとOSについてはここ最近２年ちかくLinuxを使うようになってきて、大分慣れてきて、慣れてくるとものすごく快適で、動作も速くて、固まったりすることもほぼなくて安定動作するのがすばらしく、もうWindowsはできるだけ使いたくないと思っている。なんでWindowsに慣れちゃったんだろ、Linuxから入ってたらおれはもっとできた、みたいな後悔すら感じるほどWindowsが嫌になる。

とにかくも、まだノートPCにリナックスを自分で入れて、すべての機能を使えるように設定する自信はまだないので、とりあえず最初から入ってるやつがいいな～と思っていたらデルからデタ。ノートで最初からUbuntuというのは日本では始めてだろうし、世界でも稀なんじゃないかな。ほんとどんどんLinuxが世界を席巻してほしい。
そんで、mini9はWEBカメラとBluetoothもつけられるのが良いところ。それでも４５０ドルいかないくらいだからその安さにびっくり。ノートもこんなに安くなったんだね。
時代は着実に進んでいるな。


そんなこんなで、いつもは研究とか勉強とかやるべきことをしないで遊びに入るのはしないように心がけているのだけで、昨日は心が弱かった。さらにさらに、学期後どうしようかなと考えにふけりはじめた。
そうそう、面接にいったAranのインターンシップは採用されなかった。そんなに残念とも感じなかったから、あまり熱意がないんだな、それが問題だ。
大体、インターンシップの動機が、就職に有利になるとかそういう戦略的に考えての結論だったのではないか。やはり、何をするのが将来良いだろうからとか長期的に考えてやっても中々物事はうまくいかないものである。今を大切にすること、今したいことを思いっきりすること、それが結局自分を正しい道につれていき、将来を作るんじゃないかな。

それで、学期後何をするか、何をしたいか考えた。観光には興味ない。
自分が本当に必要としている体験は何か。
そこで、「アボリジニのところへ行く、あわよくば一緒に生活する」というなアイディアが浮かんじゃったのである。で、アボリジニはどんな生活をしてるのか、アボリジニって大体オーストラリアのどこに住んでるねんとか調べてると、日本人でアボリジニとの交流をつづったブログがあったりしてものすごく興味深くてとまらなくなっちゃったのである。

どの辺に一番興味があるかというと、テクノロジーを追い求めないで自然とともに生きること。また、偉大なる自然と共に暮らすことで育んできた独特の宗教観。
一度自分はこういう文明と無縁の生活をしてみたいと思っていた。文明に頼ると、実はアウトソーシングが進みすぎて、いちばん自然な、当たり前なことができなくなっていることがわかる。

たとえば、食べる、という人間のもっとも基本的に行為が自分でできない。
動物を狩って、殺して、お肉を食べれますか？
火は自分でつけれますか？
調味料は自分でつくれますか？
必要な食器、道具は自分でつくれますか？
どうやって保存しますか？


アボリジニの居住区というのはオーストラリアのこの場所というより、あちこちに点在しているようだ。
なかでも広いのは内陸にあるアリススプリングというとこっぽい。
居住区には許可証をもらわないと入れないらしく、知り合いもいないのに観光で滞在というのは難しいようである。とりあえずツアーで参加して旅するというのが良いかもとか思った。

まだ、インターンシップやアルバイトをするといった可能性もあるけど、気持ち的にはアボリジニに傾いてきた、そんな今日この頃です。
「大地が君を呼んだのだ」
ほかりさんという人がアボリジニの長老に会って初めて言われた言葉だとか。
３０ちょいで亡くなってしまったようです。
どうして輝いている人は早くなくなってしまうんだろう。佳人薄命。
必死に生きなきゃ。

http://www.dinkum-j.com/STORY/hokari/hokari.html
http://www.hokariminoru.org/j/index-j.html

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No.83 triangulation done

色々遠回りしてやっと、２つのカメラから得られた画像においてそれぞれ対応する２次元座標から３次元座標を得るTriangulationができた。
いちばん簡単なやつで実装したので、別の手法も試したほうがいいかもしれないが、まずはこれでどれほど正確に三次元座標が測れているかチェック。

そしたら以外にかなり正確に測れているんじゃないだろうか。とりあえずTriangulationはこれでいいとして、他にもやることがいっぱいあるので精度はあまり気にしないでどんどん進めていかないと。
とりあえず嬉しくなってさっそくBenに報告。
Hi Ben,

I checked the accuracy today.
That was more accurate than I expected!

These are the quick results before talking to you further tomorrow.
I measured the depth up to the object which is on straight line along
camera ray, with a measure, and with the triangulation.

measure(cm):  triangulation(cm)
30                   : 30.0
40                   : 39.8
50                   : 49.4
60                   : 59.8
70                   : 69.3
200                 : 208

今回は対応点を２つのカメラ画像から目視で選択して、Triangulationを行ったが、実際には自動で対応点を見つけていかなくてはいかない。
基本的にはHarrisCornerという何処か角のようなわかりやすい特徴点を見つけていくことになる。

さらに２つのカメラでそれぞれ特徴点を見つけてから、今度はひとつのカメラのどの特徴点と、もうひとつのカメラのどの特徴点が対応する点かというのを見つけてやらなければならない。

これをするには、２次元空間を探索してやる途方もない作業になると思うかもしれないが、エピポラ拘束というステレオカメラの幾何学的な条件より、実は１次元の探索で済む。

つまり、片方の画像のある点に対応するもう片方の画像の点を見つけようと思ったとき、それは特定の線上のどこかにあることがわかっている。あとはピクセルごとに調べていって対応点を見つけていくなりすることになる。

ところである線上のどこかにあるとわかっていても、斜めの線に沿ってピクセルごとに調べていくというのは中々骨がおれる。
そこで、この線が水平になるように画像を変換してやるのがRectificationである。
そしたらｘ座標だけシフトしていって対応点を探せるのでラクチンである。

対応する特徴点を見つけた後も、これらを追従するとか色々やるべきことはたくさん！
いよいよ加速して、できるとこまで行きたい。


今日はTriangulationの前に大きな問題が解決できて嬉しかった。
前々から、プログラムを走らせていたらものすごく重たくなって、マウス、キーボードがあまり反応しない、そのうち固まってしまう、ということが多かったので困っていた。
原因は２つのうちどちらかと考えた。

○ウェイトが小さいためにイベントキューがたまってしまい、イベントを処理しきれていない。
○どこかでメモリリークしている。

マウスやキーボードのイベントが反応しないので前者の方とにらんでいたのだけど、どうにもうまくいかない。ウェイトを結構おおきくしても、固まるまでの時間は長くなるにしてもやっぱり固まるということを発見して、どうもどっかでメモリの解放を忘れているんじゃないかとループの中を片っ端から調べていった。

そしたら時間かかって怪しいとこがわかった。
ループの中で毎回image = cvCreateImage()としているところがあったのだけど、これはどんどん新しい領域を確保していってしまうようで、メモリもどんどんなくなってしまっていたようだ。
これを別のやり方に変えて実装したら直った。
OpenCVのバグかとか思って、どうしよーもないと思ったけど、原因がわかってよかった！
悩んだかいあった。

C言語はそこまで使ったことなかったけど、やっぱりメモリ管理とか気にしないといけないのが大変だなと思った。ループをがんがんまわすリアルタイムなソフトを開発するときには、メモリをちゃんと使ったら解放するというのが本当に気にしないと固まってしまうという致命的な事態になっちゃうんだね。
ループのなかでのメモリリークは絶対にないように今後気をつけよう。
これDeadlyっ。

まずは短いところからスタート。メジャーで距離はかって比較！
メジャーがたわまないように先っちょをボルトに載せる。
５分でできる実験準備。簡単でいいね。



徐々に距離を伸ばす。画像が暗くて対応点をクリックしにくかったので、
ちょうどあったUSBのLEDライトで照らしていい感じに。



一気に２メートルへ。これがメジャーの最長。
結果は予想以上の精度でした！

 

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No.82 SUSHIデー

昨日は朝っぱらからSUSHIをつくった。
いつもお世話になっている人や、友達に作ってあげたいと前々から思っていたのだ。
材料をそろえるのは大変だったし、巻き寿司作るのも初めてだったので苦労した。
シャリのご飯を炊くために米を水につけてしばらく置いておくとかいつもしないことしたので、米が水を吸って、炊くときに入れる水の量がよくわからなくなって、大分柔らかめに炊いてしまった、、、失敗。しかも大量に、、、。

仕方なく、半分つかって、半分冷蔵庫。
あとはもう一回固めのバージョンを炊いた。

最初は巻くの苦労して、上手く海苔の端がくっつかなくて、具がボロボロでてしまったりしたけど、徐々になれてきた。
細まき、太巻きを作って（写真）、誘っていた友達とキャンパスでSUSHIランチ。
ひさしぶりの友達に会えたし、美味しいと喜んでくれること、ありがとうと言ってくれるのが嬉しいね。

お昼一緒しなかった友達にもランチパックを用意して数人渡した。
お昼にみんなと写真とるの忘れたけど、このときは寿司パックをゲットした友達の写真をとる。
これ、いいな。
作った寿司をもらってくれた友達全員の写真をとっておけばよかった。

ホストファミリーにも晩御飯用に作ってあげて、「すごく美味しい、プロフェッショナル」とか大げさに喜んでくれたので嬉しかったｗ
いろいろ食器使わせてもらったり、材料足りないもの使わせてもらったり、いつもお世話になってるので、初めて何かお返しができたようで良かった。

今日は昨日来てなかったスーパーバイザーに寿司パックを渡す。
そんなこんなで寿司デーでした。

なんか、商売でなくて誰かにご飯をつくってあげるってのは、ものすごく原始的な愛情表現かなと思った。
今度は作ってあげるといわれたり、友達とも親しくなれる気がする。
自分のことばかり考えて、人のためにあまり何かをすることがなかったけど、やっぱり人に喜んでもらうのは嬉しいなと思った。
仕事でも、なんでも、人に喜んでもらえることに意識して取り組みたいものだ。


今回寿司を作るにあたって、困ったこと。

１．
マヨネーズがまずい！全然味がちがう！
キューピーマヨは世界イチでした、、、。

２．
醤油がまずい！
マヨネーズも醤油も安いの買ったからかもだけど、こんなんじゃせっかくの寿司が台無し。
ホストさんに美味しい香港の醤油もらった。

３．
ランチボックス用のパックとか醤油いれとかがない。
安っぽいプラスチックの入れ物と、日本で寿司買えば入ってるような醤油いれとか探したけど、売ってなかった。
なので、今までテイクアウトしたときとかに蓄えてきたプラスチック容器を再利用。
醤油入れは、すごくミニなプラスチックコップをなんとか見つけて、ラップで包んだ。

４．
魚高い。


おしながき。
１．かっぱ巻き、たくあん巻き、かにかま巻き　（細まき）
２．納豆　－　チーズ　－　シーチキン
３．納豆　－　きゅうり　－　梅　（これぞ日本！）
４．いか　－　キムチ　（韓国風！）
５．シーフードあれこれ（えびとかカニカマとか）
６．メロン　－　ハム　（クリエイティブに！）
７．アボガド　－　サーモン　


メロンとハムは合うので寿司にしてみたら、かなりいけた。
アボガド　－　サーモンは自分で言うのもなんだけど、マジでウマカッタ！
口の中でとろける～
こちらではアボガドにはまってます！

というわけで忙しかったけど楽しかった！



追記ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー

残念だったこと。
Mさんさんとは会えなかった！
まぁちゃんと当日会おうと言ってなかったので、しゃーない。
なんとなく、寿司が美味しくできたら連絡しようっと思ってしまったんだよね、ちょっと反省、でもMさんのおバカ。

反省をこめてスーパーバイザーのBenには、機会棟の冷蔵庫にいれておくから是非食べてねと先にメールで送っておいたら、ぜひとも食べるとメールで感謝の返信があった。
でも！
今日食べてないし！！！
何回か、食べたかなと冷蔵庫をチェックしてもずっと残ってるし！

まぁ、今日は部屋に行っても見つからなかったし、忙しくて忘れちゃったんだろう。
というわけでBenのための寿司はおれの晩御飯になった。
あぁ、おいしいんだけどな、、、。
また次回作ろう。

寿司集


巻きすで巻き巻き♪



完成！
なかなか良い感じでわないかな
さぁ急いでキャンパスへ持っていこう
通りがかりの人にちらちら見られるのが
誇らしいような、恥ずかしい



お昼参加できなかったジェシカにお弁当を渡す



ジェシカも気に入ってくれたようです



Benへのお弁当。
Benのうっかりのせいで俺の夜ご飯になる運命を辿ったお寿司。
 

blue at 23:52 Trackback() Comment(0)

No.81 finished interview, and planing for making sushi!

日曜日はMさんと海にいってきた。
サインシャインコーストが綺麗で素敵なビーチとのことで行ってみたかったのだけど、Mさんは行ったことがあったので、その近くのBribie Islandという島に行ってきた。
けっこう二人でテキトーに決めたけど（とくにMさん）、唯一ここらの島で橋が渡ってるので、フェリーを使わなくても気軽にいけるとこだったからだ。

なんか基本的に建物とか、道路とかすべてが綺麗で新しく見えた。
実際新築の建物がいっぱいあったので、最近開発が進んでるリゾートなのかな。

もう夏って感じで最高気温は３０度いく。空も曇りない青空一点ばり。
まだちょっとヒヤッとするけど、海にも入れたので良かった。

泳いでるときにカニを見つけて追いかけたりした。
でもこいつが速いのなんのって。
ハサミで威嚇してるし、わりかしでかいので、挟まれないように掴もうとすると
横に泳いで逃げていき、なかなか捕まえられない。

そんで、面白いことに、時々逃げるのをやめて隠れるのw
土遁の術よろしく、ぽんっと砂の下に埋まってなにも見えなくなる。

でもそこにいるのはわかってるのでw,
しめたと思ってつかもうとすると、また感づかれて横走りで逃げられた。

そんなこんなで結局こいつの速さに追いつかれず、息ももたなくなり、あきらめた。
カニがこんなに速かったとはなぁ。
しかも土遁の術まで使うとは、恐れ入りました。

ここは大陸側の穏やかなビーチだったのだけど、大海側のビーチに場所を変えてみると、そこは大きな波が引いては返すサーファーズパラダイスオーストラリア。

ここは泳げるようなところじゃなくて、みんなでかい波が来る度に乗り越えるためにジャンプしたりして遊ぶとこみたいね。
日本ではこんなのないよなぁ。
波のプールを思い出した。


でCITYに帰ってきたのが７時すぎでレンタカーショップが既に閉まってた（はやい）ので、今日の朝、授業いくまえに返しにいってきた。
でも朝はCITYまでの道は大渋滞で、かなり時間かかってしまい、授業を逃してしまった、、、。
通勤ラッシュを甘く見ていたな。


そんなわけで、今日はもう学校いかなくて、インターンシップ面接の場所と行き方のチェック、自分の考えを整理してと準備した。
多分着なくてもいいけど、一応持ってきたのでスーツに着替えてばっちりと決めてやりました。

それで、一時間くらいかかるとこだけど、なんとかトラブルもなくバスにもちゃんと乗れていい時間に目的地を発見してつくことができた。
面接は、気楽なもんだね。
なんというか、会話って感じだね。
向こうが結構しゃべってくれ、誘導してくれるので、自然に話せる。

日本では、なんかこのテーマでしゃべってください、
長所、短所を述べてくださいみたいな、こちら側ですべて構成して整理してしゃべらないといけないようなことが多いかな？
とにかく本当にリラックスして会話できた感じなのでよかった。

５人面接して２人とるといってたので五分の二か。
まぁ、あんまり自信ないけど、あんまり執着もなかったりするので、どっちでもいいかな。
いい経験には絶対なるとは思うんだけど、働いた経験もないし、思いっきりMechanicalな仕事なのでうまく自分に合うか、ちゃんと貢献できるか、わからないんだよね。

でも、とりあえず面接までいけたというのはちょっと自信につながった。
今まで返事がきたのは全部面接すらさせてもらえなかった。
実際面接までくれば、けっこう可能性も高いわけで、不可能ではないと思えた。
また興味のある会社を見つけて、時間あれば、追加で申し込んでもいいかなって感じ。


ところで、今日はまだ学校にいたりする。
研究が全然進んでないのでもう少し進めようと思って。
今日はお泊まりコースだな。。。

で明日はMさんが帰ってしまうので、お寿司をつくって渡そうと計画。
友達やお世話になってる人にもあげるので、大量につくる必要あり。
つくろうとしてるのは基本巻き寿司だけど、今までつくったことないので、うまくいくか心配。
でもこのために色々と材料集めに奔走してたわけですよ！
いやぁ、なかなか大変だったし、材料も高かった！
でも、美味しいの作って喜んでもらえると嬉しいな。

もう友達にも作るといってしまったので、失敗はできないw
今日は夜更かしするけど、明日の朝から作ります。


「忍者の使う術と言えば何ですか？」
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1114930721?fr=rcmd_chie_detail

blue at 01:02 Trackback() Comment(1)

No.80 depressed

休みが終わってしまった。
基本的にダラダラすごしてしまい、ほとんど遊びに行ってもいない割りに勉強もちゃんとできなかったという、反省の残ることしてしまったな。
なんだか最近は落ち気味。
これは久々にビッグウェーブがきたかもしれない。
まぁよくあることだけど、ここ最近は調子よかったので凹むところ。
仕事はどうしようとか、これからどうやって生きていこうとか、自分の性格とかで凹んだり悩んだりする。

最近の反省としては、特に自分がこうしたいと強く思っているわけではないのに、こうするのがいいだろう、こうするのがフツウだろうと論理で考えて、行動してしまうところ。
自分が本当はどうしたいと思ってるのか、わからなくなる。
別にどうもしたいと思っていないのだろうけど。
これじゃ、なんとなく生きているだけ。生きているけど死んでるよう。
とりあえず、論理で考えるのでなく、自分のない感性を搾り出して行動するようにしたいと思った。


今日はマイニングカンパニーAranのインターンシップの面接がある。
いくつかすでに残念なお知らせをもらっており、金曜日に電話がきただけでもちょっと意外な感じだった。
もうインターンシップはムリかなと諦めてたので。

でも、まだなんも準備してないし、なんとなく気分も乗らないので、ムリだろうなと思う。
ダメもと、でも自分の考えを整理して伝えることができるように準備して、いってこようと思う
。

blue at 06:55 Trackback() Comment(0)