No.94 visiting public hospital

昨日はUQのドクターに手の状況をもう一度見てもらった。
薬指の動きがやっぱり、途中でカックンとなるのが改善されていないし、まだ押したりすると指が痛いし、内出血してるのか手の中がうっすら青い。

ちなみにギブスをつけてると手がいまどんな状況になってるのかわからないので、ドクターにあう数日前にすでに耐えられなくて自分で壊してた。
別に怒られなかったのでよかった。。

薬指の骨はレントゲンの結果を見れば大丈夫そうなので、なんで動きがおかしいのだろう。
腱が損傷してるか、うまく滑ってないと自分では踏んでいるのだけど。

ほんで、いまさらだけど骨の専門家に見てもらおうかといって紹介してくれた。
最初から紹介してくれよって感じだけど、、、。

またPrivateな病院を先に紹介されたけど、（お金もらってるのか？？）
Publicな病院はないかと聞いたら、そちらで紹介してくれた。
Publicの病院なら基本的にお金は保険で出るらしい。
いやはや医療充実してるね。

でも見てもらった先生は少々威圧的だった。
英語が聞き取れなくて聞き返したりすると、「君は英語がわからないな」とか怒られた。
中国出身の人のようで、自分も通ってきた道のくせして、ちょっと聞き返したくらいで、いやな顔しなくてもと思う。
「どれだけオーストラリアにいるんだ」と聞かれて「三ヶ月くらい」というと、まだ短いと思ったのか、「もっと英語を勉強しなきゃいけないよ」と言って、それ以上侮辱されなかったのはよかったｗ

まぁアメリカにも半年いましたけどね、、、。
ぶっちゃけ最近あまり英語使ってなかったりするし、英語がやはりうまく話せるようにならないなぁ。
そのドクターは厳しい壁を苦労して乗り越えて今のキャリアを築いたのだろうから、苦労を知った上で超えなきゃいけないだろと言っているのかもね。
まぁ俺はもう日本に帰って働く気にはなってるんだけど。


それでレントゲンをもういっかい撮って、骨は前よりくっついているということで安心し、一応骨？手？のスペシャリストに見てもらうことに。
でも見てもらうのが一週間後くらいで、病院から後で電話くれるんだって。

少々問題があっても、これだけ日にちがたってたら放置する以外に方法はない気がするし、そもそも大きな問題はないだろうというのがゼネラリストドクターの見解だと思う。
まぁ手がどういう状況になってるのか専門家に聞けて、オーストラリアの医療も見れると思って、見てもらうことにする。

blue at 08:26 Trackback() Comment(0)

No.93 creatures on campus

今日は最近の写真をアップしたついでに、UQの生き物たちを紹介。



研究室に迷いこんだ蜂。かわいいやつでした。



UQLakeの住人アラワル！もうなんかいか見たな。



かなり近寄っても鈍くさくて逃げなかった。
これ以上近づいて、逃げて行ったけど、オソイ。
走ったら捕まえられそうだけど、勘弁してやりました。



お姉さん事件です！
アリが、大量のアリがマンホールから出てきています！
しかも食料をしこたま運び出してきているではないか。
いったい、この下に何があるのだろう？？
しばらく観察してると、アリが体をはってきたので、退散した
 

blue at 20:11 Trackback() Comment(0)

No.92 髪を切ったらOKONOMIYAKI

昨日はなかなか忙しい１日だった。

Renhongの妹が昨日の夜マレーシアに発ったのだけど、この子にはマレーシア料理をつくってくれたり、バナナケーキを作ってくれたりと、いろいろくれていたので、これはマレーシアに帰ってしまう前にこっちも日本の料理をつくってあげなきゃと思っていた。

でもやることもありあんまり時間をかけてられないので、今回はすしよりも手軽に作れるお好み焼きをつくることにした。

まずは朝から研究室に向かい、ステレオフューチャーマッチングをなんとか終わらせる。CvMatchTemplateを使ってるけど、メソッドにはCV_TM_CCORR_NORMEDとCV_TM_CCOEFF_NORMEDを使うと非常に良好な結果が得られている。それでもミスマッチしてしまう場合があるが、後々RANSACを走らせることでこれらの影響はある程度除去できる。
次の段階はトラッキング。基本的に、左右のカメライメージに対して行っていたフューチャーマッチングと同じことを、前のフレームと次の瞬間のフレーム、に対して行えばいいと思っていたけど、回転もするイメージに対してCvMatchTemplateがうまくマッチングしてくれるか怪しく感じてきた。
ステレオマッチングよりも、格段に難しくなるOr精度が悪くなりそうだ。

マッチングを終わらせてから、UQのキャンパス内にあるHair Salonに髪を切りに。
海外でうまくきってくれることを期待してないけど、わりかし普通でよかった。
アメリカで切ったときは、無茶苦茶で、前髪も揃って、本当に終わってたけど。

１７ドル払って、アメリカでも安くてそのくらいしたからこんなもんかなと思っていたんだけど、Renhongに聞くと安いところでは１０ドル以下であるとか。
知らなかった、、、まぁいいやキャンパス内で便利だったし。
あと、１７ドル払うときに、５０ドル札渡してから７ドル分のコインがありそーだなーと手持ちのコインをすべて数えてみると、６ドルと６０セントくらいしかなかった。
そしたら「I will make it seventeen」 といって店員は数えもせずに７ドルに満たないじゃらじゃらのコインをすべて引き取る。
何が起こってるのかよくわからなかったけど、４０ドル返してくれた。
あぁ、負けてくれたのね、コインが欲しかったようで、、、。てきとーｗ

髪を切ったあとはCITYに直行、お好み焼きの材料をGET。
急ぎで家に帰ってお好み焼きを作る。

Renhongも妹もおいしいと喜んでくれたので良かった。
でもなんか人にありがとうと言ってもらうと、どう返したらいいか困ってしまったり。
きっと、人のためになにかするってことにあまり慣れてないんだよね。。
でも人のために苦労して何かしたよっていうより、　人に喜んで欲しくて自ら進んでやったことだからno need to say thank youという意味で「It's my pleasure」という態度でいたいもんだ。

家に帰ってからも、お好み焼きはまた焼き始め、昨日は全部で１０枚焼いたのかな？作るときは大量につくる、そして保存するというのが板についてきたね。

トッピングは豚とかえびとかチーズとかキムチとかそれぞれ違うので、すこしづつ食べるのが楽しみっ

RenHongの家まで配達。久しぶりのお好み焼きだ！



鰹節も韓国系スーパーで発見。
味見してなかったけど美味しくできてて良かった〜



家に帰ってから、まだまだつくります。
保存食のできあがり！


 

blue at 10:23 Trackback() Comment(0)

No.91 seeing the end

いよいよ授業も今週で終わり.
再来週からファイナル週間に入るが、なんとびっくりなことに、来週は準備期間として一週間休みがある.

ファイナル期間といってもテストが２つほどあるだけで勉強時間はたっぷりある気がするのに、その前に一週間勉強期間があるというのはびっくりだね.
それなら、２週間前のあの春休みの意味は何だった？という感じ.
まぁ何しか休みがあるというのはうれしい！

授業にあまりついていけてなくて難しく、すごい忙しく、研究のほうを重視したいので勉強するやつを選択集中して、授業ひとつくらい落としてもいいかとか思っちゃったりするけど、できるだけ勉強したいと思う.

いま授業で一番の曲者は、２ジョイント倒立針子の制御.
１ジョイント制御はなんとかなりそうだけど、その次のオブザーバー設計ができるかな.
そしてそしてその次の２ジョイント多変数制御なんてできるのかな？？
それかもっとシンプルな方法がある？
非常に怪しい.
まったく未知の領域に踏み込んでしまった.
これは演習のプロジェクトだが、授業の内容そのままでなくかなり自分で考えないといけないのが大分つらい.
できたら、すごく面白いとは思うんだけど、考え始めたら余裕で一日使って結局ほとんど進んでいないということしばしば.

研究については、ステレオマッチングにとりかかった.
マッチングにはOpenCVのcvMatchTemplateが使えそうだ.
Sum of Absolute Differences, Sum of Square Differences, Normilized Cross Correlationなどマッチングを図る手法もいろいろ選択できるようだ.

今日の晩御飯はMasatoとマレーシア料理を食べた.
来週ダイビングに行こうかとか、テスト終わってからMasatoが日本帰るまえにいくダイビング小旅行に一緒に行くかとかの提案があり良かった.
こちらでできた大切な友達とすごす時間を是非とも大切にして、いい思い出をつくりたいな.

あと自分の学期後の計画もそろそろ立てていかないと.
アボリジニ移住区ならAliceSpringかなって感じだったのだけど、飛行機代などかなり高くつく.
今日知ったのが、それより遠いDarwinなら半額程度でいけるのだとか.
アボリジニ移住区もある.
これは要チェックだな.

留学も終わりが見えてきたところ.
ここで気を緩めるのでなく、スピードあげてラストスパートをかけないと.

blue at 22:09 Trackback() Comment(0)

No.90 KLT Kanade-Lucas-Tomasi

土日は腐ってた.
ずっと寝てた.
なーんもやる気がおきなかった.

勉強しなきゃと机に向かっても、やっぱり集中できなくて、ネットサーフィンしたり、つかれて寝転がったら十分寝てるはずなのに、また寝ちゃってた.
ご飯も食べるの面倒くさくて、夜ご飯の最終時間を逃した.
ついでにシャワーの最終時間も逃した.
仕方ない、じゃあ寝るか、、、.

だめだ、こんなのじゃなんのために留学してるかわかんない.
授業も研究も遅れ気味で、やっぱり自分はいつもキッチリ目標どおりにできない人間なんだなと凹む.
でもどうしても何に対してもやる気の出ないときってのがあるんだよな.
いまだにこういうとき、どう対処したらいいのかわからない.
とにかく、もういちど気を引き締めていかないと！

今日は、前日怠けすぎたせいで頭もあまり働かず調子悪かったけど、なんとか怠けずには済んだ.
さて、前回試したOpenCVのHarrisCornnerDetectorはあまり特徴点を見つけてくれなくて、しかもちょっと動かしたらあちこち場所が変わったりして安定でもなく、とてもこのままではフューチャーマッチングに進める感じではなかった.　特徴点として認識する閾値のようなパラメータをいじっても敏感にならず、どうしたもんかと参る.　
画像がシャープじゃなくて悪いのかなと思ってフィルタをまずかけてシャープにしたらいいかなと思って探すが、そんな関数はなさそうで、自分でつくらないといけなさそうな.めんどいな.
まず、今使ってるカメラじゃなくて、ほかのカメラで撮られた割とシャープな画像を読み込んでつかってみたらそれが原因かわかるなと思い試してみた.
そしたら、やっぱりあまり認識しない.
こりゃやっぱりHarrisCornnerが精度悪そうな.

ネットで調べてたらKLTを使って特徴点を表示しているのがあり、かなりいい感じで認識していたので試してみることに.　KLTのヘッダファイルやライブラリファイルにリンク、コンパイルするのがうまくいかず嵌ってしまいかなり時間がかかったが、なんとか解決し今日夕方にやっとKLTでFeatureDetectionできた.

だいぶ重たいけど、かなり特徴点を見つけてくれる（指定しただけ任意の数）し、カメラを動かしてもほぼそのまま認識してくれているので、かなり安定していてびっくりした.
KLTはKanade-Lucas-Tomasi Feature Trackerのことで、金出先生はウチの研究室のボスのボスにあたる人だ.
すごい人だと聞いてたけど、KLTは画像関係でかなり画期的で一般的になった手法のようで、実際つかってみて、金出さんはやはりすごかった.

KLTはトラッキングがメインだと思うんだけど、まだこちらはあまり試してないけどうまくいってないし、FeatureDetectionだけを使おうかな.
マッチングとトラッキングはSAD、SSD、NormalizedCorrelationなどを使って自分でできるような気がしている.
本当はHarrisCornnerの精度を上げて実装できたら、処理も軽くていいんだけど、とりあえず早く目的の動作ができるようにしたいので、KLTで先に試すかなぁ、うーん、、、

blue at 22:56 Trackback() Comment(0)