Category : 授業
一昨日はロボットアーム製作の最後のエクストラタイムがあった。
でも、、、終わらなかった。
まだまだプログラムにバグがあり、予想外なエラーが多くて、バグをつぶしきれなかった。
特に意味不明だったのが、たとえば次の文で、
a = b + c;
どうもaに計算値が代入されるだけじゃなくてbにも代入されてしまっているということを発見した。
これは、aはfloat,、bはint、cはfloat型だったので、bをfloat型にキャストしてやらないといけなかったようだ。
a = (float) b + c;
それでもキャストを忘れていたからといって、ｂに値が代入されるなんて全く予想外だし、ほとんどRobotCのバグなんじゃないの？？
警告もしてくれないし。
とにかく、ロボットはソレっぽくは動くようになったものの、正確に目標点にタッチするところまではいけなかった。
残念、ホント悔しい。
こちらのクラスは、ホントにシビアだ。
日本のようなヌルいシステムとは違って、生半可な努力では卒業などできないのがよくわかった。
でも俺は、前半について後悔もあるものの、後半はできるだけのことはしたと思う。
ロボットアーム実技では、ほとんど点数もらえないだろうけど、レポートの提出もあるので、そちらで点数を稼ごうと思う。
まぁ、俺は成績関係ないしね。あまり落ち込まないようにしよう。
研究の方が大事というのを常に意識しておきたい。
昨日はCVをまた書き直して、Coverletterを書いて、キャリアセンターの人に見てもらった。
「Great」
「Perfect」
「I love this.」
「I just corrected only small parts, this is really good CV/Coverletter.」
など絶賛してくれて、すごい褒め上手ｗ
このアマンダという人が他の人と話しているのを聞いて、最初は大げさな人やなと思ってたけど、やっぱり褒めてくれるというのは嬉しくて、コミュニケーションも潤滑になるものだな。
その後はBenとミーティング。
先週キャリブレーションが完了したので、そのことを伝えると喜んでいた。
これからの方向性についても話しあうことができた。
Benも、俺に少しずつ期待し始めてくれているようなので、しっかりがんばって期待に答えたい。
最近は、来週はここまでっ、ていう課題も出されているので、こりゃ忙しくなる、大変になるぞ。
そして毎週火曜はロッククライミングの日。
今日はJessicaもMathewも忙しく来れなかった。
そんで、前々から誘っていたMさんが試しに来るということで、一緒に行ってきた。
今日の一番簡単なラインは結構ムズくて、かなり苦労して、もう諦めようかなと思ったけど、かろうじて上りきることができて、ホント嬉しかった。
なんか、だんだん上達してきている、そんな気がする。
Mさんはいきなりはじめのステップから苦労して、こりゃ全然ムリかもと思ったけど、意外とがんばってある程度まで上れた。
初めての挑戦としては、すごくがんばったと思う。
あんまり乗り気じゃなかったけど、結構楽しんでくれたようで、良かった。
帰りに見つけた日本料理屋さんで、軽い晩御飯を食べ、ビールを飲む。
運動した後のビールは最高！
でも、、、終わらなかった。
まだまだプログラムにバグがあり、予想外なエラーが多くて、バグをつぶしきれなかった。
特に意味不明だったのが、たとえば次の文で、
a = b + c;
どうもaに計算値が代入されるだけじゃなくてbにも代入されてしまっているということを発見した。
これは、aはfloat,、bはint、cはfloat型だったので、bをfloat型にキャストしてやらないといけなかったようだ。
a = (float) b + c;
それでもキャストを忘れていたからといって、ｂに値が代入されるなんて全く予想外だし、ほとんどRobotCのバグなんじゃないの？？
警告もしてくれないし。
とにかく、ロボットはソレっぽくは動くようになったものの、正確に目標点にタッチするところまではいけなかった。
残念、ホント悔しい。
こちらのクラスは、ホントにシビアだ。
日本のようなヌルいシステムとは違って、生半可な努力では卒業などできないのがよくわかった。
でも俺は、前半について後悔もあるものの、後半はできるだけのことはしたと思う。
ロボットアーム実技では、ほとんど点数もらえないだろうけど、レポートの提出もあるので、そちらで点数を稼ごうと思う。
まぁ、俺は成績関係ないしね。あまり落ち込まないようにしよう。
研究の方が大事というのを常に意識しておきたい。
昨日はCVをまた書き直して、Coverletterを書いて、キャリアセンターの人に見てもらった。
「Great」
「Perfect」
「I love this.」
「I just corrected only small parts, this is really good CV/Coverletter.」
など絶賛してくれて、すごい褒め上手ｗ
このアマンダという人が他の人と話しているのを聞いて、最初は大げさな人やなと思ってたけど、やっぱり褒めてくれるというのは嬉しくて、コミュニケーションも潤滑になるものだな。
その後はBenとミーティング。
先週キャリブレーションが完了したので、そのことを伝えると喜んでいた。
これからの方向性についても話しあうことができた。
Benも、俺に少しずつ期待し始めてくれているようなので、しっかりがんばって期待に答えたい。
最近は、来週はここまでっ、ていう課題も出されているので、こりゃ忙しくなる、大変になるぞ。
そして毎週火曜はロッククライミングの日。
今日はJessicaもMathewも忙しく来れなかった。
そんで、前々から誘っていたMさんが試しに来るということで、一緒に行ってきた。
今日の一番簡単なラインは結構ムズくて、かなり苦労して、もう諦めようかなと思ったけど、かろうじて上りきることができて、ホント嬉しかった。
なんか、だんだん上達してきている、そんな気がする。
Mさんはいきなりはじめのステップから苦労して、こりゃ全然ムリかもと思ったけど、意外とがんばってある程度まで上れた。
初めての挑戦としては、すごくがんばったと思う。
あんまり乗り気じゃなかったけど、結構楽しんでくれたようで、良かった。
帰りに見つけた日本料理屋さんで、軽い晩御飯を食べ、ビールを飲む。
運動した後のビールは最高！
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No.63 China town in Brisbane
Category : 遊び
今日はいろいろと溜まってる勉強やら、レポートやらインターンシップ応募やら片付けないとと思ってたけど、あまり進まなかったな。基本的にロボットアーム用プログラムを書き換えただけだった。土日の時間をちゃんとこれらに使割り当てたはずなのに結局ほんんど進んでいないとは何事か。
自分はほんと効率的でない人間だなとちょっと凹む。
でも色々とゆっくり考え事したり、リラックスできた良い週末だった。
どこかに遊びに出かけるだけが週末の過ごし方じゃないね。
で、週末は基本的に家にいたけど、今日の夜はMさんとチャイナタウンにご飯を食べに行くことに。
ちょっと驚いたことにMさんから誘ってくれたので、嬉しかった。Mさんといる時間は短いだろうので、まだ一緒の時をすごせる間に色々共有したいと思う。
なんか本当にMさんの感性に対して毎回驚きがあるし、言いにくいこともサラッと言っちゃうようなナチュラルな感じがステキな人です。
ブリスベンのチャイナタウンには今回初めて行った。建物はボロくなってるし少し寂れた中華街という感じではああったけど、なかなか店もあって良かった。
入った店の料理も中々良くて、ビールも持込で飲んで、楽しいひと時を過ごせた。
ベトナムの麺、フォーの店も見つけて、フォーは大好きなので、今度また行きたいと思う。
自分はほんと効率的でない人間だなとちょっと凹む。
でも色々とゆっくり考え事したり、リラックスできた良い週末だった。
どこかに遊びに出かけるだけが週末の過ごし方じゃないね。
で、週末は基本的に家にいたけど、今日の夜はMさんとチャイナタウンにご飯を食べに行くことに。
ちょっと驚いたことにMさんから誘ってくれたので、嬉しかった。Mさんといる時間は短いだろうので、まだ一緒の時をすごせる間に色々共有したいと思う。
なんか本当にMさんの感性に対して毎回驚きがあるし、言いにくいこともサラッと言っちゃうようなナチュラルな感じがステキな人です。
ブリスベンのチャイナタウンには今回初めて行った。建物はボロくなってるし少し寂れた中華街という感じではああったけど、なかなか店もあって良かった。
入った店の料理も中々良くて、ビールも持込で飲んで、楽しいひと時を過ごせた。
ベトナムの麺、フォーの店も見つけて、フォーは大好きなので、今度また行きたいと思う。
No.62 カワンスタントの挫折と成功
Category : どうでもいいこと
日経ビジネスオンラインの無料購読に登録していて、面白そうな記事はよく読んでいるんだけど、ものすごく興味深い人がいましたので、紹介させてもらいます。
カワンスタントという人です。
http://
勉強できることの幸せを「知って」いて、向学心に溢れ優秀でありながら、日本社会に受け入れられず、日本で博士号を次々とって４つもとっても日本で就職できないという、普通考えてありえないほどの挫折を持っている人。
それでもあきらめなかった、挫折を乗り越えてきた、そして日本の人々に恩返しといって今は日本で教育に携わる人。
本当に凄い人というのは文章を読むだけでゾクッときますね。
挫折は本当に人を強くするということがわかった。
自分も挫折を恐れずに信念を貫いて乗り越えていきたいと願う。
今日は他にも色々と人生について考えることの多い日だった。
実際人生の目標といったものが見えかけてきた気がした。
根本としては周りの人を幸せにできる人になりたいと強く思った。
そして他人というものは自分の一部だと思った。
だから自分だけの利益を考える意味などなくなる。
なぜって、自分ひとりではもともと生きていけない、存在しえない、存在を辞めてしまう存在。
他人を絶対的に必要とする存在なわけだから、他人は自分の一部なのではないか。
さらに言えば、そこらへんにあるモノも海も空も地球も宇宙も、自分の一部なのではないか？
人を万物を、自分のように、自分以上に愛せる人間になりたいと思いました。
そして人の問題、自分の住んでる世界が抱える問題を、他人事と思うのでなく自分の問題と思える人間に。
言うは易し、行なうは難し。
少しずつでも時間かかっても実行に移していきたい。
----------------------------------------------------------------------------------------
凡庸な教師はただしゃべる。
良い教師は説明する。
優れた教師は自ら示す。
そして偉大な教師は心に火をつける。
ウィリアム・アーサー・ワード
カワンスタントという人です。
http://
勉強できることの幸せを「知って」いて、向学心に溢れ優秀でありながら、日本社会に受け入れられず、日本で博士号を次々とって４つもとっても日本で就職できないという、普通考えてありえないほどの挫折を持っている人。
それでもあきらめなかった、挫折を乗り越えてきた、そして日本の人々に恩返しといって今は日本で教育に携わる人。
本当に凄い人というのは文章を読むだけでゾクッときますね。
挫折は本当に人を強くするということがわかった。
自分も挫折を恐れずに信念を貫いて乗り越えていきたいと願う。
今日は他にも色々と人生について考えることの多い日だった。
実際人生の目標といったものが見えかけてきた気がした。
根本としては周りの人を幸せにできる人になりたいと強く思った。
そして他人というものは自分の一部だと思った。
だから自分だけの利益を考える意味などなくなる。
なぜって、自分ひとりではもともと生きていけない、存在しえない、存在を辞めてしまう存在。
他人を絶対的に必要とする存在なわけだから、他人は自分の一部なのではないか。
さらに言えば、そこらへんにあるモノも海も空も地球も宇宙も、自分の一部なのではないか？
人を万物を、自分のように、自分以上に愛せる人間になりたいと思いました。
そして人の問題、自分の住んでる世界が抱える問題を、他人事と思うのでなく自分の問題と思える人間に。
言うは易し、行なうは難し。
少しずつでも時間かかっても実行に移していきたい。
----------------------------------------------------------------------------------------
凡庸な教師はただしゃべる。
良い教師は説明する。
優れた教師は自ら示す。
そして偉大な教師は心に火をつける。
ウィリアム・アーサー・ワード
Category : 研究
昨日はやっとこさmatlab calibration toolboxを使ってキャリブレーションをはじめた。
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
まずはサンプルのイメージを使ってキャリブレーションの手順をつかんで、次に実際にステレオカメラでパターンを様々な角度から取り込み、それらを使ってキャリブレーションを行う。
全部終わらなかったが、ちゃんとキャリブレーションパラメタは順調に求められている感じ。
昨日は久しぶりにBrandonが来て、キャリブレーションパターンを一緒にとっていたわけだけども、
なんか昨日は英語が上手くでてこなかったな。聞き取りもかなりミスる。
最近あまり英語を話してないからかな？？Fredも最近研究室こないし。
まぁ気分によってもこういうことはよくあるけど。
なかなか英語が良くならないのは凹むところ、、、。
またBrandonは行動が早くて、俺がサンプルイメージでキャリブレーションの手順を把握しにかかっているところを、いきなり来ていきなりステレオカメラ使ってのキャリブレーションを始めたわけで、もうなんか回り道せずに一直線、ぶつかったらドキュメントを調べたりググるという感じだ。
自分はなんとなく、ここら辺を理解しとかないとダメかなとか思って、絶対必要かわからないけどまずは準備するということが結構あり、非効率だなと思うことが多いので見直すところだ。
またなんとなく惰性で動いてしまうことが多い、、、。
しかしこちらの人はみんなセッカチで、効率的で感心する。
これだけ効率的だと、残業なしで働けるというのも納得かも。
自分は効率的な人間だとは思わないので、残業して仕事終わらすのが結局あってるのかもとか思ったり。。
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
まずはサンプルのイメージを使ってキャリブレーションの手順をつかんで、次に実際にステレオカメラでパターンを様々な角度から取り込み、それらを使ってキャリブレーションを行う。
全部終わらなかったが、ちゃんとキャリブレーションパラメタは順調に求められている感じ。
昨日は久しぶりにBrandonが来て、キャリブレーションパターンを一緒にとっていたわけだけども、
なんか昨日は英語が上手くでてこなかったな。聞き取りもかなりミスる。
最近あまり英語を話してないからかな？？Fredも最近研究室こないし。
まぁ気分によってもこういうことはよくあるけど。
なかなか英語が良くならないのは凹むところ、、、。
またBrandonは行動が早くて、俺がサンプルイメージでキャリブレーションの手順を把握しにかかっているところを、いきなり来ていきなりステレオカメラ使ってのキャリブレーションを始めたわけで、もうなんか回り道せずに一直線、ぶつかったらドキュメントを調べたりググるという感じだ。
自分はなんとなく、ここら辺を理解しとかないとダメかなとか思って、絶対必要かわからないけどまずは準備するということが結構あり、非効率だなと思うことが多いので見直すところだ。
またなんとなく惰性で動いてしまうことが多い、、、。
しかしこちらの人はみんなセッカチで、効率的で感心する。
これだけ効率的だと、残業なしで働けるというのも納得かも。
自分は効率的な人間だとは思わないので、残業して仕事終わらすのが結局あってるのかもとか思ったり。。
No.60 Behind class
Category : 授業
今週からいよいよヤバイな。
そう感じてきた。
授業の進度が早くて復習が全く追いついていない。
研究も進んでない。
インターンシップ応募も、もちっとサクッと出しておきたかったけど、かなり時間かかってるし。
それに週末の遊びもあって。
これはとりあえず授業と研究に専念せねばいけないな。
夜も普通に寝ちゃってる感じだけど、もうちょっと睡眠削りたいところだ。
今日は、ロボットアーム製作のエクストラタイムの日。
大会まではあと月曜にもう一日エクストラの日があるだけだ。
それなのに、プログラムが終わらなかった、、、。
まだ、まともに動いていない。
RobotCでのデバッグの仕方が良くわからなかったので、慣れるのにも時間がかかる。
まず前回からつまずいていたのは何故かタッチセンサーを上手く認識できないこと。
スイッチオンで１、オフで０のはずだけど、IF文でSensorValue(touchSensor)を上手くキャッチできていないよう。
他の値が入っているのかなと思って、ディスプレイにダンプしてみたらオンで１８２、オフで１０２３とか、意味のわからない値が入ってるし、、、。
でもif( SensorValue(touchSensor) == 182 ) とかしてもやっぱりオンを認識してくれなかったり、もうなんか意味不明。タッチセンサーは使わなくてもなんとかなりそうなので、使わない方向に決めた。
それで今回やっと逆運動学の計算があってるか確認して、嫌な予感どおり、どうもうまくいってない。デバッグがものすごくやりにくくて、かなり時間かかってしまった、、。
どこがおかしいかずっと悩んで、色々調べて、もう時間が終わりというとこで、おかしいところを発見した。どうやら逆運動学の計算は合ってそうなのだけど、モーターへの指令の与え方が間違っていたようだ。
たとえば、
nMoterEncoderTarget[motorA] = ±50;
motoer[motoerA] = 30;
としているところは、motorAを角度±５０度分、パワー３０で持っていく、というつもりで書いていたけど、
＋側に移動ならこれでいいのだけど、モーターの回転方向が－側なら、
nMoterEncoderTarget[motorA] = 50;
motoer[motoerA] = -30;
としないといけないよう。
（間違いがあったので、9/6に修正）
こりゃ、わかりにくいわ、、、。ドキュメント読んでもこんなの書いてないやん、、、。
これを直したら上手くいくかまでは確認できなかったので、後は一日で初めてうまく動かして完成させないといけない。かなり厳しい。
ほんとこの授業は最近凹むな。
なんか結構がんばってるつもりなのに、とても時間が足りない。
他のみんな、プログラムもできて機構も凝ってたりして、ほんと優秀よな。
これは生半可なことではとても追いつけないな、と厳しさを実感。
そう感じてきた。
授業の進度が早くて復習が全く追いついていない。
研究も進んでない。
インターンシップ応募も、もちっとサクッと出しておきたかったけど、かなり時間かかってるし。
それに週末の遊びもあって。
これはとりあえず授業と研究に専念せねばいけないな。
夜も普通に寝ちゃってる感じだけど、もうちょっと睡眠削りたいところだ。
今日は、ロボットアーム製作のエクストラタイムの日。
大会まではあと月曜にもう一日エクストラの日があるだけだ。
それなのに、プログラムが終わらなかった、、、。
まだ、まともに動いていない。
RobotCでのデバッグの仕方が良くわからなかったので、慣れるのにも時間がかかる。
まず前回からつまずいていたのは何故かタッチセンサーを上手く認識できないこと。
スイッチオンで１、オフで０のはずだけど、IF文でSensorValue(touchSensor)を上手くキャッチできていないよう。
他の値が入っているのかなと思って、ディスプレイにダンプしてみたらオンで１８２、オフで１０２３とか、意味のわからない値が入ってるし、、、。
でもif( SensorValue(touchSensor) == 182 ) とかしてもやっぱりオンを認識してくれなかったり、もうなんか意味不明。タッチセンサーは使わなくてもなんとかなりそうなので、使わない方向に決めた。
それで今回やっと逆運動学の計算があってるか確認して、嫌な予感どおり、どうもうまくいってない。デバッグがものすごくやりにくくて、かなり時間かかってしまった、、。
どこがおかしいかずっと悩んで、色々調べて、もう時間が終わりというとこで、おかしいところを発見した。どうやら逆運動学の計算は合ってそうなのだけど、モーターへの指令の与え方が間違っていたようだ。
たとえば、
nMoterEncoderTarget[motorA] = ±50;
motoer[motoerA] = 30;
としているところは、motorAを角度±５０度分、パワー３０で持っていく、というつもりで書いていたけど、
＋側に移動ならこれでいいのだけど、モーターの回転方向が－側なら、
nMoterEncoderTarget[motorA] = 50;
motoer[motoerA] = -30;
としないといけないよう。
（間違いがあったので、9/6に修正）
こりゃ、わかりにくいわ、、、。ドキュメント読んでもこんなの書いてないやん、、、。
これを直したら上手くいくかまでは確認できなかったので、後は一日で初めてうまく動かして完成させないといけない。かなり厳しい。
ほんとこの授業は最近凹むな。
なんか結構がんばってるつもりなのに、とても時間が足りない。
他のみんな、プログラムもできて機構も凝ってたりして、ほんと優秀よな。
これは生半可なことではとても追いつけないな、と厳しさを実感。
