No.75 tired but feel good
Category : 研究
昨日も、研究が予定通りに進んでいないために、またまた研究室に泊まってしまった。結局トライアンギュレーションはまだできていないというか手をつけてなくて、先にBayerからRGBフォーマットに変換して奇妙なドットもなくなったので、キャリブレーションもう一回してより精度の高いキャリブレーションパラメタをゲットしようとという計画に変更していた。
ついでにコードが大分長くなってmain関数に何も考えずにつらつら書いていくだけでは、見にくく、グローバル変数とかも使ったりしてぐちゃぐちゃになってきたので、トライアンギュレーション進めるはずが気が変わってまずはクラスを作ってコードを整理しようと思い立ってしまった。
オブジェクト指向なプログラミングは久しぶりで、ほとんど忘れてるし、これが無茶苦茶時間がかかってしまった原因である。
でなんとか、クラスで実装して大分見やすくなり、管理もしやすくなり、キャリブレーションも終わらせることができた。でも、画像は前よりキレイになったのに、OpenCVでキャリブレーションはなんとまたしても失敗してしまった。ステレオイメージで、すべての対応点がとれたときの画像を保存していってキャリブレーションを最後に行うので失敗するわけないと思うのに、何故か失敗する。
でも、前と同じくGIMPでフィルターかまして画像を鮮明にして、キャリブレーションにかけてやるとやっぱり成功する。
とにかく、できたキャリブレーションパラメタをつかってRectifiedImageのEpipolarLineをチェックするとステレオイメージの対応点がバッチリ合っていることを確認。
OpenCVでのキャリブレーションが、ダイレクトに得られた画像からできなかったのは謎だが、前よりもいいキャリブレーションパラメタがとれたようでよかった。
あとはBenがあさってからアメリカに発ってしまう前にトライアンギュレーションまで行きたいところだ、、、。
今日のお昼はRenHongと一緒に食べた。来週から一週間ある休みも二人とも結構学校来てそうなので、来週もお昼一緒に食べようということに。
研究室には最近Benもよく来て、今日も隣で一緒に作業したりしていた。
Benも調べ物したり、本読んで、何かわかったり参考になりそうなものを発見したら、教えてくれるたりとオチャメなヒト。
Benは本当にフレンドリーで、面白いので好きだ。
BenがExcitedしているのが目に見えてわかり、そうすると俺もExcitedしてくる。
もっとびっくりさせてやろう、もっと喜ばせてやろうと思っちゃうのである。
Benは、今後の学生がステレオカメラの研究を始めやすくなるように色々と環境を整えることを期待している。
できる限りを尽くして貢献したいと思う。
またBenは、自分がインターンシップに応募しているのを知って、研究室での産学連携プロジェクトのインターシップにも紹介してくれたりと、色々よくしてもらっている。
ただこっちのプロジェクトはBenのボスのRossが担当で、この人とうまくやっていける自信がないし、できれば働くのは学校から離れたいと思うし、あんまり乗り気ではない。そもそも紹介といっても普通に応募しなければいけなさそうな感じだし、機会をもらうのは難しいかも。
今のところ他の会社のインターンシップも音沙汰なしで、ほとんどあきらめてたりする。
まあ、今は研究のことをしっかりやって、あまりアレコレ考えないことにしている。
さて、実は明日授業のテストがあって、今日はずっと研究していたので、もうそろそろ対策を始めないと。
しかし残念、昨日気合を入れてインスタントコーヒーを研究室に持っていてしまったためにコーヒーがない、、、。
シラフで頑張るか、、、。
ついでにコードが大分長くなってmain関数に何も考えずにつらつら書いていくだけでは、見にくく、グローバル変数とかも使ったりしてぐちゃぐちゃになってきたので、トライアンギュレーション進めるはずが気が変わってまずはクラスを作ってコードを整理しようと思い立ってしまった。
オブジェクト指向なプログラミングは久しぶりで、ほとんど忘れてるし、これが無茶苦茶時間がかかってしまった原因である。
でなんとか、クラスで実装して大分見やすくなり、管理もしやすくなり、キャリブレーションも終わらせることができた。でも、画像は前よりキレイになったのに、OpenCVでキャリブレーションはなんとまたしても失敗してしまった。ステレオイメージで、すべての対応点がとれたときの画像を保存していってキャリブレーションを最後に行うので失敗するわけないと思うのに、何故か失敗する。
でも、前と同じくGIMPでフィルターかまして画像を鮮明にして、キャリブレーションにかけてやるとやっぱり成功する。
とにかく、できたキャリブレーションパラメタをつかってRectifiedImageのEpipolarLineをチェックするとステレオイメージの対応点がバッチリ合っていることを確認。
OpenCVでのキャリブレーションが、ダイレクトに得られた画像からできなかったのは謎だが、前よりもいいキャリブレーションパラメタがとれたようでよかった。
あとはBenがあさってからアメリカに発ってしまう前にトライアンギュレーションまで行きたいところだ、、、。
今日のお昼はRenHongと一緒に食べた。来週から一週間ある休みも二人とも結構学校来てそうなので、来週もお昼一緒に食べようということに。
研究室には最近Benもよく来て、今日も隣で一緒に作業したりしていた。
Benも調べ物したり、本読んで、何かわかったり参考になりそうなものを発見したら、教えてくれるたりとオチャメなヒト。
Benは本当にフレンドリーで、面白いので好きだ。
BenがExcitedしているのが目に見えてわかり、そうすると俺もExcitedしてくる。
もっとびっくりさせてやろう、もっと喜ばせてやろうと思っちゃうのである。
Benは、今後の学生がステレオカメラの研究を始めやすくなるように色々と環境を整えることを期待している。
できる限りを尽くして貢献したいと思う。
またBenは、自分がインターンシップに応募しているのを知って、研究室での産学連携プロジェクトのインターシップにも紹介してくれたりと、色々よくしてもらっている。
ただこっちのプロジェクトはBenのボスのRossが担当で、この人とうまくやっていける自信がないし、できれば働くのは学校から離れたいと思うし、あんまり乗り気ではない。そもそも紹介といっても普通に応募しなければいけなさそうな感じだし、機会をもらうのは難しいかも。
今のところ他の会社のインターンシップも音沙汰なしで、ほとんどあきらめてたりする。
まあ、今は研究のことをしっかりやって、あまりアレコレ考えないことにしている。
さて、実は明日授業のテストがあって、今日はずっと研究していたので、もうそろそろ対策を始めないと。
しかし残念、昨日気合を入れてインスタントコーヒーを研究室に持っていてしまったためにコーヒーがない、、、。
シラフで頑張るか、、、。
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No.74 Working with Ben
Category : 研究
昨日はBenが研究室に来て、研究がつかえている部分を解決するために手伝ってくれた。
問題というのはopencvでカメラからとりこんだ画像に規則的な奇妙なドットが現われるというもの。
これが実はキャリブレーションがなかなか上手くいかなった原因であった。
現在のキャリブレーションパラメターも得られた画像をフィルタにかけたりして、なんとか手に入れたものなので精度があまり高くないと思われる。
で、問題はカメラの画像フォーマットがBayer Codeであったこと。これは単純なRGB形式ではないので、形式変換してやらなければならない。
なんとかこれは解決して、奇妙なドットはなくなった。
他にも画像が暗いとかの問題があったので、OpenCVでBrightnessとかGainを調整しようとするが、cvSetCameraProperty? を設定してもエラーが返ってくる。
BenがOpencvのライブラリの中身をハックして、どうすれば設定できるか突き止めた。なんかバグっぽいことが起こっていて、ドキュメントがまったくオンラインにないので大変だった。
しかし、Benはグーグル検索でも必要な情報を色々見つけてきて教えてくれるし、ライブラリに当たって、何が起こっているのか見つけてきたり、本当に効率的でスマート。中々探しても見つからなかったり、自分で考えたり、少ないソースのなかからひとつ選んで色々試したりしている俺が馬鹿らしくなる。まずは大局的にとらえる、徹底的に調べる、という姿勢を見習いたいと思う。
時間かけて何かを作り上げても、それがもうすでに誰かが作ったものだったらほとんど意味がないからね。特にソフトウェアでは車輪の再発明はできる限り防がなければいけない。知っていさえいれば、複製はあまりにも容易だからね。
トライアンギュレーションもどうしたらいいかなとトロトロしていたら、BenがOpencvの関数でそれっぽいのcv3dTrackerLocateObjects()を見つけてきて、これでいけるんじゃないかとか教えてくれた。
Benが協力してくれるおかげで色々と問題も解決してきて、いよいよ３D Reconstructionもすぐそこという感じだ。今まで俺の研究はボスの研究と方向性が違うというかあまり専門が違うのばかりやってきた感じだけど、やっぱりボスの興味と一致している研究をすれば何かと助けてくれていいなとわかった。
それに問題を解決した喜びとかワクワク感を共有できるのが嬉しい。なんとか二人とも満足できる結果を残したいと願う。時間がない。今日は本当にトライアンギュレーション完成させないと。
でも昨日は夕方ロッククライミングに行ってしまった。Jessicaもくるし、マサトも初めてロッククライミングに挑戦しにきて、にぎやかで楽しかった。
最近人とあまり話してないなぁとか思うので、やっぱりこういう友達との時間は大切にしたいね。
できるだけ週一のロッククライミングの時間は死守したいと思っている。
さあ、今日も一日がんばろう。
問題というのはopencvでカメラからとりこんだ画像に規則的な奇妙なドットが現われるというもの。
これが実はキャリブレーションがなかなか上手くいかなった原因であった。
現在のキャリブレーションパラメターも得られた画像をフィルタにかけたりして、なんとか手に入れたものなので精度があまり高くないと思われる。
で、問題はカメラの画像フォーマットがBayer Codeであったこと。これは単純なRGB形式ではないので、形式変換してやらなければならない。
なんとかこれは解決して、奇妙なドットはなくなった。
他にも画像が暗いとかの問題があったので、OpenCVでBrightnessとかGainを調整しようとするが、cvSetCameraProperty? を設定してもエラーが返ってくる。
BenがOpencvのライブラリの中身をハックして、どうすれば設定できるか突き止めた。なんかバグっぽいことが起こっていて、ドキュメントがまったくオンラインにないので大変だった。
しかし、Benはグーグル検索でも必要な情報を色々見つけてきて教えてくれるし、ライブラリに当たって、何が起こっているのか見つけてきたり、本当に効率的でスマート。中々探しても見つからなかったり、自分で考えたり、少ないソースのなかからひとつ選んで色々試したりしている俺が馬鹿らしくなる。まずは大局的にとらえる、徹底的に調べる、という姿勢を見習いたいと思う。
時間かけて何かを作り上げても、それがもうすでに誰かが作ったものだったらほとんど意味がないからね。特にソフトウェアでは車輪の再発明はできる限り防がなければいけない。知っていさえいれば、複製はあまりにも容易だからね。
トライアンギュレーションもどうしたらいいかなとトロトロしていたら、BenがOpencvの関数でそれっぽいのcv3dTrackerLocateObjects()を見つけてきて、これでいけるんじゃないかとか教えてくれた。
Benが協力してくれるおかげで色々と問題も解決してきて、いよいよ３D Reconstructionもすぐそこという感じだ。今まで俺の研究はボスの研究と方向性が違うというかあまり専門が違うのばかりやってきた感じだけど、やっぱりボスの興味と一致している研究をすれば何かと助けてくれていいなとわかった。
それに問題を解決した喜びとかワクワク感を共有できるのが嬉しい。なんとか二人とも満足できる結果を残したいと願う。時間がない。今日は本当にトライアンギュレーション完成させないと。
でも昨日は夕方ロッククライミングに行ってしまった。Jessicaもくるし、マサトも初めてロッククライミングに挑戦しにきて、にぎやかで楽しかった。
最近人とあまり話してないなぁとか思うので、やっぱりこういう友達との時間は大切にしたいね。
できるだけ週一のロッククライミングの時間は死守したいと思っている。
さあ、今日も一日がんばろう。
No.73 weekend is no holiday...
Category : 研究
今週末は全然遊ばなかった。
というかむしろ、何気に土曜日はまた研究室に泊まってしまった。
うーん、気づけば深夜を過ぎていて、なんとなく泊まってしまったところが恐い、、、
何時に帰るのか、泊まってがんばるのか、前もって計画的に行動したほうがよいな。
なんとなく泊まってしまったので結構寝ちゃったし。。
研究はキャリブレーションが中々うまくいかなくて苦労したけど、なんとか解決して少し安心。
でもBenが来週金曜からアメリカにいっちゃうということで、それまでになんとしても３D Reconstructionまでいかねば。
ところで、研究室はかなり静かで、パソコンも２台使っちゃったりして、自分にとって集中できる環境だと思う。
家だと何故か集中できないことが多い。
机の高さが低いのが主な原因かと思ったりするんだけど、腰がダルくなって、横になりたくなって、そうすると１００％寝ちゃうのだ。
さ、明日は実はテストだったということに気づいたので、今日はすぐ寝てしまわないようにがんばらねば、、、
でもすでにもう気力が減退してる、、、。
というかむしろ、何気に土曜日はまた研究室に泊まってしまった。
うーん、気づけば深夜を過ぎていて、なんとなく泊まってしまったところが恐い、、、
何時に帰るのか、泊まってがんばるのか、前もって計画的に行動したほうがよいな。
なんとなく泊まってしまったので結構寝ちゃったし。。
研究はキャリブレーションが中々うまくいかなくて苦労したけど、なんとか解決して少し安心。
でもBenが来週金曜からアメリカにいっちゃうということで、それまでになんとしても３D Reconstructionまでいかねば。
ところで、研究室はかなり静かで、パソコンも２台使っちゃったりして、自分にとって集中できる環境だと思う。
家だと何故か集中できないことが多い。
机の高さが低いのが主な原因かと思ったりするんだけど、腰がダルくなって、横になりたくなって、そうすると１００％寝ちゃうのだ。
さ、明日は実はテストだったということに気づいたので、今日はすぐ寝てしまわないようにがんばらねば、、、
でもすでにもう気力が減退してる、、、。
Category : 研究
昨日は、初めてこちらの研究室に泊まった。誰もいないので、音がするとビクッとしてしまう。特に一人でいていいのかわからないので、警備員とかが来てつまみ出されないか心配だった。でもそんなこと気にしていられない。もう時間がないのである。
深夜に掃除にきた清掃員がいて研究室まで入ってきてびっくりしたけど、向こうこそ「邪魔してごめんね」と言う感じだったし、もう気にせずそのままプログラミングを続けた。
もう概要とポスター提出まではこんな生活が続くかなと思っていたのだけど、今日、結局このセッションには出なくていいことになった。オーガナイザーにメールで確認すると、「コースプロフィールをちゃんと読んでおかないとダメだろ、でも評価するBENが出なくていいと考えるなら出なくてもいい」という感じ。で、そんなプレゼンがあるなんて知らなかったBENと話すると、あまりそちらに時間をとられるのはメリットがあるとは思えないということで、出ないことになった。プレゼンは研究が終わってから、身近なグループ内で行う。
とにかく良かった、、、のか？外部の人も来る場でプレゼンとかするのはいい経験になるだろうし、そこまでプレッシャー感じるような大したイベントじゃなさそうなので、出るのも良かったかなと思った。まぁもうちょっと準備できてたらね。
しかし、コースプロフィール（シラバス）はそのコースをとるまでアップされてなかったはずだから確認しようがなかったけど。コースとってからアープデートするって、意味ないやん、、、。
誰も教えてくれなかったし。
とにかくこちらのシラバスはすごくしっかりしていて、目的、内容、採点基準やその他重要な情報がびっしり書かれていて、きちんと理解していることが前提になっているようだ。
知らなかったじゃ済まされないんだな。本当、今回は参った。
とにかく、これでまた安心して落ち着いてしまってはいけない。
ここ数日で、焦ったおかげもあり、研究も進んだ。
Calibration, Undistortion, Rectification, Disparity Map,というところまでできて、つぎはFeature Detection, Stereo triangulationを今週中に終わらせて、精度はともあれなんとか3D reconstructionして三次元位置を推定することができそうだ。
その次のステップはFeatureTrackerで、特徴点をうまく追従すること。他の部分はほとんどOpenCVの関数使ったら結構簡単にできちゃうので、ここらへんが特に自分でアルゴリズム考えたり、プログラム書くのが大変なところかも。
とにかくどちみち時間は短いし、プレゼンに出ないからといって怠けてしまうことがないよう、いっそう研究を進めれるよう加速すべし！
深夜に掃除にきた清掃員がいて研究室まで入ってきてびっくりしたけど、向こうこそ「邪魔してごめんね」と言う感じだったし、もう気にせずそのままプログラミングを続けた。
もう概要とポスター提出まではこんな生活が続くかなと思っていたのだけど、今日、結局このセッションには出なくていいことになった。オーガナイザーにメールで確認すると、「コースプロフィールをちゃんと読んでおかないとダメだろ、でも評価するBENが出なくていいと考えるなら出なくてもいい」という感じ。で、そんなプレゼンがあるなんて知らなかったBENと話すると、あまりそちらに時間をとられるのはメリットがあるとは思えないということで、出ないことになった。プレゼンは研究が終わってから、身近なグループ内で行う。
とにかく良かった、、、のか？外部の人も来る場でプレゼンとかするのはいい経験になるだろうし、そこまでプレッシャー感じるような大したイベントじゃなさそうなので、出るのも良かったかなと思った。まぁもうちょっと準備できてたらね。
しかし、コースプロフィール（シラバス）はそのコースをとるまでアップされてなかったはずだから確認しようがなかったけど。コースとってからアープデートするって、意味ないやん、、、。
誰も教えてくれなかったし。
とにかくこちらのシラバスはすごくしっかりしていて、目的、内容、採点基準やその他重要な情報がびっしり書かれていて、きちんと理解していることが前提になっているようだ。
知らなかったじゃ済まされないんだな。本当、今回は参った。
とにかく、これでまた安心して落ち着いてしまってはいけない。
ここ数日で、焦ったおかげもあり、研究も進んだ。
Calibration, Undistortion, Rectification, Disparity Map,というところまでできて、つぎはFeature Detection, Stereo triangulationを今週中に終わらせて、精度はともあれなんとか3D reconstructionして三次元位置を推定することができそうだ。
その次のステップはFeatureTrackerで、特徴点をうまく追従すること。他の部分はほとんどOpenCVの関数使ったら結構簡単にできちゃうので、ここらへんが特に自分でアルゴリズム考えたり、プログラム書くのが大変なところかも。
とにかくどちみち時間は短いし、プレゼンに出ないからといって怠けてしまうことがないよう、いっそう研究を進めれるよう加速すべし！
Category : 研究
いきなり研究プロジェクトのオーガナイザーからメールが来て、あと一ヶ月で研究発表があり、概要とポスターの提出は今月２６日まで（１０日切ってる！）とのたまった！！！
聞いてないって！！！
The ITEE Innovation Expo gives final year students the chance to showcase their thesis
projects while being assessed. Innovation Expo is visited by industry representatives,
current UQ students, high school students, UQ staff, media and the general public. During
the expo, project supervisors will assess thesis projects. Visitors to the expo will have
questions regarding your thesis project and we encourage you to engage with them when
explaining your project. Remember, you and your thesis project are on show!
なんかポスターセッションみたいなんだけど、そんなの全く聞いてなかった！！いきなり１０日後までに提出と言われてもっっ。BenもUQきたばっかりなので知らなかったのか、、。
これは、死んだな、、、、。
現在のところ、必要な部分を勉強してきただけで、やっとプログラムに取り掛かろうというとこで、何も自分の研究は進んでないし。
研究発表のことを知って愕然として、のほほんとしていたのが急に焦る自分にまた絶望する。
今まで何をやってたのか、、、。
これだけの緊迫感をもって、なぜ最初から取り組めないのか、強制されないとやらないのか。
勉強のための勉強はしないつもりだったのに、結局理解だけに努めて何も進めてないじゃないか。
本当は内心研究が進んでなくてダメダメだと感じていたのに、Benに甘えていたのではないか？特に要求されることもないし、聞けばいつもポジティブな意見を与えてくれるので、大丈夫と勘違いしてたのでは？
そもそも自分がやろうとしていることは、多分すでに誰かやってるし、あまり意味がないかもしれない。
文献調査しても、他の文献見ても難しくてわからない。
難しくてできないのなら、はじめからやらなければよかったではないか。
色々思いがよぎる。
とにかく死んでくる。
やるしかない。
死ぬ気で、間に合わせる。
心すること
○研究の優先順位を圧倒的に１位に。あとは授業。それだけが今の目的、他は全く考えない。
○睡眠時間コントロール、半減
○甘えない、自分で考える、シンプルに考える
○常に代替策を考えながら行動
○疲れたら、眠かったら、、、コーヒー飲む、やること変える、どうにもならなければ休憩、の順番で対策
聞いてないって！！！
The ITEE Innovation Expo gives final year students the chance to showcase their thesis
projects while being assessed. Innovation Expo is visited by industry representatives,
current UQ students, high school students, UQ staff, media and the general public. During
the expo, project supervisors will assess thesis projects. Visitors to the expo will have
questions regarding your thesis project and we encourage you to engage with them when
explaining your project. Remember, you and your thesis project are on show!
なんかポスターセッションみたいなんだけど、そんなの全く聞いてなかった！！いきなり１０日後までに提出と言われてもっっ。BenもUQきたばっかりなので知らなかったのか、、。
これは、死んだな、、、、。
現在のところ、必要な部分を勉強してきただけで、やっとプログラムに取り掛かろうというとこで、何も自分の研究は進んでないし。
研究発表のことを知って愕然として、のほほんとしていたのが急に焦る自分にまた絶望する。
今まで何をやってたのか、、、。
これだけの緊迫感をもって、なぜ最初から取り組めないのか、強制されないとやらないのか。
勉強のための勉強はしないつもりだったのに、結局理解だけに努めて何も進めてないじゃないか。
本当は内心研究が進んでなくてダメダメだと感じていたのに、Benに甘えていたのではないか？特に要求されることもないし、聞けばいつもポジティブな意見を与えてくれるので、大丈夫と勘違いしてたのでは？
そもそも自分がやろうとしていることは、多分すでに誰かやってるし、あまり意味がないかもしれない。
文献調査しても、他の文献見ても難しくてわからない。
難しくてできないのなら、はじめからやらなければよかったではないか。
色々思いがよぎる。
とにかく死んでくる。
やるしかない。
死ぬ気で、間に合わせる。
心すること
○研究の優先順位を圧倒的に１位に。あとは授業。それだけが今の目的、他は全く考えない。
○睡眠時間コントロール、半減
○甘えない、自分で考える、シンプルに考える
○常に代替策を考えながら行動
○疲れたら、眠かったら、、、コーヒー飲む、やること変える、どうにもならなければ休憩、の順番で対策
