No.74 Working with Ben

昨日はBenが研究室に来て、研究がつかえている部分を解決するために手伝ってくれた。
問題というのはopencvでカメラからとりこんだ画像に規則的な奇妙なドットが現われるというもの。
これが実はキャリブレーションがなかなか上手くいかなった原因であった。
現在のキャリブレーションパラメターも得られた画像をフィルタにかけたりして、なんとか手に入れたものなので精度があまり高くないと思われる。

で、問題はカメラの画像フォーマットがBayer　Codeであったこと。これは単純なRGB形式ではないので、形式変換してやらなければならない。
なんとかこれは解決して、奇妙なドットはなくなった。

他にも画像が暗いとかの問題があったので、OpenCVでBrightnessとかGainを調整しようとするが、cvSetCameraProperty? を設定してもエラーが返ってくる。
BenがOpencvのライブラリの中身をハックして、どうすれば設定できるか突き止めた。なんかバグっぽいことが起こっていて、ドキュメントがまったくオンラインにないので大変だった。

しかし、Benはグーグル検索でも必要な情報を色々見つけてきて教えてくれるし、ライブラリに当たって、何が起こっているのか見つけてきたり、本当に効率的でスマート。中々探しても見つからなかったり、自分で考えたり、少ないソースのなかからひとつ選んで色々試したりしている俺が馬鹿らしくなる。まずは大局的にとらえる、徹底的に調べる、という姿勢を見習いたいと思う。

時間かけて何かを作り上げても、それがもうすでに誰かが作ったものだったらほとんど意味がないからね。特にソフトウェアでは車輪の再発明はできる限り防がなければいけない。知っていさえいれば、複製はあまりにも容易だからね。

トライアンギュレーションもどうしたらいいかなとトロトロしていたら、BenがOpencvの関数でそれっぽいのcv3dTrackerLocateObjects()を見つけてきて、これでいけるんじゃないかとか教えてくれた。

Benが協力してくれるおかげで色々と問題も解決してきて、いよいよ３D　Reconstructionもすぐそこという感じだ。今まで俺の研究はボスの研究と方向性が違うというかあまり専門が違うのばかりやってきた感じだけど、やっぱりボスの興味と一致している研究をすれば何かと助けてくれていいなとわかった。

それに問題を解決した喜びとかワクワク感を共有できるのが嬉しい。なんとか二人とも満足できる結果を残したいと願う。時間がない。今日は本当にトライアンギュレーション完成させないと。

でも昨日は夕方ロッククライミングに行ってしまった。Jessicaもくるし、マサトも初めてロッククライミングに挑戦しにきて、にぎやかで楽しかった。
最近人とあまり話してないなぁとか思うので、やっぱりこういう友達との時間は大切にしたいね。
できるだけ週一のロッククライミングの時間は死守したいと思っている。
さあ、今日も一日がんばろう。

blue at 07:52 Trackback() Comment(0)