No.75 tired but feel good

昨日も、研究が予定通りに進んでいないために、またまた研究室に泊まってしまった。結局トライアンギュレーションはまだできていないというか手をつけてなくて、先にBayerからRGBフォーマットに変換して奇妙なドットもなくなったので、キャリブレーションもう一回してより精度の高いキャリブレーションパラメタをゲットしようとという計画に変更していた。

ついでにコードが大分長くなってmain関数に何も考えずにつらつら書いていくだけでは、見にくく、グローバル変数とかも使ったりしてぐちゃぐちゃになってきたので、トライアンギュレーション進めるはずが気が変わってまずはクラスを作ってコードを整理しようと思い立ってしまった。
オブジェクト指向なプログラミングは久しぶりで、ほとんど忘れてるし、これが無茶苦茶時間がかかってしまった原因である。

でなんとか、クラスで実装して大分見やすくなり、管理もしやすくなり、キャリブレーションも終わらせることができた。でも、画像は前よりキレイになったのに、OpenCVでキャリブレーションはなんとまたしても失敗してしまった。ステレオイメージで、すべての対応点がとれたときの画像を保存していってキャリブレーションを最後に行うので失敗するわけないと思うのに、何故か失敗する。

でも、前と同じくGIMPでフィルターかまして画像を鮮明にして、キャリブレーションにかけてやるとやっぱり成功する。
とにかく、できたキャリブレーションパラメタをつかってRectifiedImageのEpipolarLineをチェックするとステレオイメージの対応点がバッチリ合っていることを確認。
OpenCVでのキャリブレーションが、ダイレクトに得られた画像からできなかったのは謎だが、前よりもいいキャリブレーションパラメタがとれたようでよかった。

あとはBenがあさってからアメリカに発ってしまう前にトライアンギュレーションまで行きたいところだ、、、。


今日のお昼はRenHongと一緒に食べた。来週から一週間ある休みも二人とも結構学校来てそうなので、来週もお昼一緒に食べようということに。
研究室には最近Benもよく来て、今日も隣で一緒に作業したりしていた。
Benも調べ物したり、本読んで、何かわかったり参考になりそうなものを発見したら、教えてくれるたりとオチャメなヒト。
Benは本当にフレンドリーで、面白いので好きだ。
BenがExcitedしているのが目に見えてわかり、そうすると俺もExcitedしてくる。
もっとびっくりさせてやろう、もっと喜ばせてやろうと思っちゃうのである。
Benは、今後の学生がステレオカメラの研究を始めやすくなるように色々と環境を整えることを期待している。
できる限りを尽くして貢献したいと思う。

またBenは、自分がインターンシップに応募しているのを知って、研究室での産学連携プロジェクトのインターシップにも紹介してくれたりと、色々よくしてもらっている。
ただこっちのプロジェクトはBenのボスのRossが担当で、この人とうまくやっていける自信がないし、できれば働くのは学校から離れたいと思うし、あんまり乗り気ではない。そもそも紹介といっても普通に応募しなければいけなさそうな感じだし、機会をもらうのは難しいかも。
今のところ他の会社のインターンシップも音沙汰なしで、ほとんどあきらめてたりする。
まあ、今は研究のことをしっかりやって、あまりアレコレ考えないことにしている。

さて、実は明日授業のテストがあって、今日はずっと研究していたので、もうそろそろ対策を始めないと。
しかし残念、昨日気合を入れてインスタントコーヒーを研究室に持っていてしまったためにコーヒーがない、、、。
シラフで頑張るか、、、。

blue at 23:05 Trackback() Comment(0)