No.67 Unwarping Image
Category : 研究
今日は午前の授業をサボってしまったので、お昼はゆったり過ごして、午後から学校に向かいずっと研究室にいた。今週の目標は3D reconstructionまでいくことだったのに、まだrectificationすら、さらには画像のundistortionすらできてない。
これはまた土日また遊んでいられないな。
というか、これからはもう週末は遊べない気がする。
まあ一日は思いっきり遊びたいと思うけど、二泊のダイビングトリップに出かけてしまうと、かなりキツイからね。。。
週末の一日はしっかり勉強して授業と研究に追いつかないとなという気がしている。
とにかく今日はOpenCVで画像のUndistortion（歪み補正）に取り組んだ。
Matlabでキャリブレーションして求めたパラメータを使ってOpenCVでUndistortしてみると、歪みが補正されるどころか、さらに歪んでしまった。
うーん、パラメータのフォーマットが違うのかな？確認しておこう。
また、とりあえずOpenCVの関数を使ってキャリブレーションしてパラメータを求めて試したほうがいいかもね。
OpenCV関連でググッてると、以下のサイトを発見して、参考になった。
こういう風にわかりやすく纏めていてくれると非常に助かる。
基本的にネット上に、OpenCVの情報は少ないけどね。NAISTやるな。
http://chihara.naist.jp/opencv/
http://chihara.naist.jp/people/2005/yasuhi-y/pukiwiki/?OpenCV%2FcvUndistort2
これはまた土日また遊んでいられないな。
というか、これからはもう週末は遊べない気がする。
まあ一日は思いっきり遊びたいと思うけど、二泊のダイビングトリップに出かけてしまうと、かなりキツイからね。。。
週末の一日はしっかり勉強して授業と研究に追いつかないとなという気がしている。
とにかく今日はOpenCVで画像のUndistortion（歪み補正）に取り組んだ。
Matlabでキャリブレーションして求めたパラメータを使ってOpenCVでUndistortしてみると、歪みが補正されるどころか、さらに歪んでしまった。
うーん、パラメータのフォーマットが違うのかな？確認しておこう。
また、とりあえずOpenCVの関数を使ってキャリブレーションしてパラメータを求めて試したほうがいいかもね。
OpenCV関連でググッてると、以下のサイトを発見して、参考になった。
こういう風にわかりやすく纏めていてくれると非常に助かる。
基本的にネット上に、OpenCVの情報は少ないけどね。NAISTやるな。
http://chihara.naist.jp/opencv/
http://chihara.naist.jp/people/2005/yasuhi-y/pukiwiki/?OpenCV%2FcvUndistort2
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Category : 研究
昨日はやっとこさmatlab calibration toolboxを使ってキャリブレーションをはじめた。
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
まずはサンプルのイメージを使ってキャリブレーションの手順をつかんで、次に実際にステレオカメラでパターンを様々な角度から取り込み、それらを使ってキャリブレーションを行う。
全部終わらなかったが、ちゃんとキャリブレーションパラメタは順調に求められている感じ。
昨日は久しぶりにBrandonが来て、キャリブレーションパターンを一緒にとっていたわけだけども、
なんか昨日は英語が上手くでてこなかったな。聞き取りもかなりミスる。
最近あまり英語を話してないからかな？？Fredも最近研究室こないし。
まぁ気分によってもこういうことはよくあるけど。
なかなか英語が良くならないのは凹むところ、、、。
またBrandonは行動が早くて、俺がサンプルイメージでキャリブレーションの手順を把握しにかかっているところを、いきなり来ていきなりステレオカメラ使ってのキャリブレーションを始めたわけで、もうなんか回り道せずに一直線、ぶつかったらドキュメントを調べたりググるという感じだ。
自分はなんとなく、ここら辺を理解しとかないとダメかなとか思って、絶対必要かわからないけどまずは準備するということが結構あり、非効率だなと思うことが多いので見直すところだ。
またなんとなく惰性で動いてしまうことが多い、、、。
しかしこちらの人はみんなセッカチで、効率的で感心する。
これだけ効率的だと、残業なしで働けるというのも納得かも。
自分は効率的な人間だとは思わないので、残業して仕事終わらすのが結局あってるのかもとか思ったり。。
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
まずはサンプルのイメージを使ってキャリブレーションの手順をつかんで、次に実際にステレオカメラでパターンを様々な角度から取り込み、それらを使ってキャリブレーションを行う。
全部終わらなかったが、ちゃんとキャリブレーションパラメタは順調に求められている感じ。
昨日は久しぶりにBrandonが来て、キャリブレーションパターンを一緒にとっていたわけだけども、
なんか昨日は英語が上手くでてこなかったな。聞き取りもかなりミスる。
最近あまり英語を話してないからかな？？Fredも最近研究室こないし。
まぁ気分によってもこういうことはよくあるけど。
なかなか英語が良くならないのは凹むところ、、、。
またBrandonは行動が早くて、俺がサンプルイメージでキャリブレーションの手順を把握しにかかっているところを、いきなり来ていきなりステレオカメラ使ってのキャリブレーションを始めたわけで、もうなんか回り道せずに一直線、ぶつかったらドキュメントを調べたりググるという感じだ。
自分はなんとなく、ここら辺を理解しとかないとダメかなとか思って、絶対必要かわからないけどまずは準備するということが結構あり、非効率だなと思うことが多いので見直すところだ。
またなんとなく惰性で動いてしまうことが多い、、、。
しかしこちらの人はみんなセッカチで、効率的で感心する。
これだけ効率的だと、残業なしで働けるというのも納得かも。
自分は効率的な人間だとは思わないので、残業して仕事終わらすのが結局あってるのかもとか思ったり。。
Category : 研究
昨日は週一のBENとのミーティングがある日。
先週はopenCVをなんとかコンパイルできる状態にしたけど、まだ２台のカメラをうまく認識できていないという、一体一週間何をしていたのかという感じだ。
そんなわけでいつものごとく、ミーティングの時間までに急いでopenCV関連で色々と調べ物をして、なんとかカメラ二台からイメージをキャプチャできる状態にして、しかも前はやり方が悪かったのか、今回はリアルタイムに得られる画像はとても滑らかで良い感じ。
また今週の方向性としては、とりあえずカメラを弄りまわす状態にできたので、3D Reconstructionにとりかかるということにした。
そのためにやることとして、使っているカメラの会社VIDEREのキャリブリレーションソフトに関してはエラーが出てキャリブレーションできないということを会社に報告、なんとかしてもらうこと。
しかしそちらは時間がかかりそうなので、同時平行で、MATLABやOPENCVでのキャリブレーション方法をとりあえず使ってみること。
Disparaty Mapの作り方を理解して、作ってみること。
つぎにRectification。よくわかってないので、まずは理解すること。
3D Reconstruction手続きの概要としては次のようになるっぽい。
１．Camera Projection Matrix Pを求める。（キャリブレーション）
２．Fundamental Matrix Fを求める。（キャリブレーション）
３．Disparaty Mapを作る。
４．Rectificationする。
↓
三次元！
キャリブレーションでは歪み除去もできたほうが良さそう。
OpenCVのほうはこれをできるかわからないけど、Matlabの方は考慮してくれるようだ。
さ、もう十分遊んでリラックスしたので、今週からはしっかり働くぞ。
先週はopenCVをなんとかコンパイルできる状態にしたけど、まだ２台のカメラをうまく認識できていないという、一体一週間何をしていたのかという感じだ。
そんなわけでいつものごとく、ミーティングの時間までに急いでopenCV関連で色々と調べ物をして、なんとかカメラ二台からイメージをキャプチャできる状態にして、しかも前はやり方が悪かったのか、今回はリアルタイムに得られる画像はとても滑らかで良い感じ。
また今週の方向性としては、とりあえずカメラを弄りまわす状態にできたので、3D Reconstructionにとりかかるということにした。
そのためにやることとして、使っているカメラの会社VIDEREのキャリブリレーションソフトに関してはエラーが出てキャリブレーションできないということを会社に報告、なんとかしてもらうこと。
しかしそちらは時間がかかりそうなので、同時平行で、MATLABやOPENCVでのキャリブレーション方法をとりあえず使ってみること。
Disparaty Mapの作り方を理解して、作ってみること。
つぎにRectification。よくわかってないので、まずは理解すること。
3D Reconstruction手続きの概要としては次のようになるっぽい。
１．Camera Projection Matrix Pを求める。（キャリブレーション）
２．Fundamental Matrix Fを求める。（キャリブレーション）
３．Disparaty Mapを作る。
４．Rectificationする。
↓
三次元！
キャリブレーションでは歪み除去もできたほうが良さそう。
OpenCVのほうはこれをできるかわからないけど、Matlabの方は考慮してくれるようだ。
さ、もう十分遊んでリラックスしたので、今週からはしっかり働くぞ。
No.57 OpenCV DE Stereo camera
Category : 研究
今日は朝の八時からロボットの授業のチュートリアルがある日。
最近忙しさにかまけて、レクチャーの復習をちゃんとやっていないので、なんかついていけてない。
やっぱりちゃんと復習はするようにしないとな。。
最近何かと反省すること多くて参っちゃうな。
でもすごく嬉しいこともあった。
ロボットアームを作ることのできるのは水曜日のプラクティスの時間に限られているけど、来週再来週で二日ほど、授業外でラボルームを空けてくれるとのこと。
やった！！！これで、コンテストでもロボットアームちゃんと動かせそう。
ほんと良かった。
カミサマありがとうって感じ。
なんかホント困って絶望するときもあるけど、結局何かしら助けがあってうまくいったり、色々ラッキーなことが起こるのはよくある。うまくいかなったことには真摯に分析反省して、なにかの助けがあってうまくいったときはなにかに対して感謝し、謙虚でありたいと思う。
とにかく奇跡が起こって時間が増えたのだからあとはしっかり準備して、優勝してやりたいと思う。
せっかく留学というチャンスがもらえて、自分のやりたいことができているのだから、中途半端なことしないで、思いっきり頑張り成果を出したいと、ほんと思うよ。当然実行するのは難しいけど。
今日は授業は午前で終わるので、それからMさんの引越しを手伝いにCITYへ。手伝いといってもMさんの重めなキャリーバックを引越し先まで引いて運んでいっただけだけど。
CITYから歩いていけるくらいで、駅やバス停からもめちゃくちゃ近い家だった。オージーもたくさん住んでいて、家賃も週１４０ドルとウチの１５０ドルよりも安いし、部屋もいい感じだった。
今のところは俺んとこはホームステイって感じであまり自由でないし、英語も使わないのに少し不満があったりするので、学期が終わったらここに移るのもいいかも。
契約書にサインしたりして、一段落してから、おれは学校にもどって、「Networking」に関するキャリアワークショップに遅れて参加。
ネットワーキングイベントでの、人とのコミュニケーションのとり方など教えてくれたりする。
「ちゃんとドレスアップする」
「色々なグループに積極的に参加する」
「友達同士だけで話をしない、それはいつでもできること」
「相手の名前を覚えること。そのために相手の名前を聞いたら、必ず呼んで使うようにする」
「相手を物扱いして情報だけを引き出そうという態度をとらない」
とか色々。なかなか参考になってよかった。
それから研究室にもどって、OpenCVをつかってステレオカメラから画像をキャプチャしてみる。
でもどうもひとつのカメラしか認識しない。というか２台目のカメラの初期化の仕方がわからない。初期化関数のインデックスを変えてみたけど、どれもエラーが出る。
同時に２台認識というのはできるはずなんだけどなぁ、、、。
あと、その認識している一台だけど、ループの中でひたすら画像をキャプチャしてもイメージが更新されるのが大分遅い。これじゃリアルタイムの処理なんてできないんじゃないか。
まあやり方も悪いだろうので、もうちょっと調査が必要。
あぁ、先人が研究室にいないというのが辛いなぁ。
さあ、明日４時３０分からByronBayへのウィークエンドダイビングトリップに向かうので、それまでに準備とか来週の復習とか頑張っておかないと来週大変なことになるぞと。
最近忙しさにかまけて、レクチャーの復習をちゃんとやっていないので、なんかついていけてない。
やっぱりちゃんと復習はするようにしないとな。。
最近何かと反省すること多くて参っちゃうな。
でもすごく嬉しいこともあった。
ロボットアームを作ることのできるのは水曜日のプラクティスの時間に限られているけど、来週再来週で二日ほど、授業外でラボルームを空けてくれるとのこと。
やった！！！これで、コンテストでもロボットアームちゃんと動かせそう。
ほんと良かった。
カミサマありがとうって感じ。
なんかホント困って絶望するときもあるけど、結局何かしら助けがあってうまくいったり、色々ラッキーなことが起こるのはよくある。うまくいかなったことには真摯に分析反省して、なにかの助けがあってうまくいったときはなにかに対して感謝し、謙虚でありたいと思う。
とにかく奇跡が起こって時間が増えたのだからあとはしっかり準備して、優勝してやりたいと思う。
せっかく留学というチャンスがもらえて、自分のやりたいことができているのだから、中途半端なことしないで、思いっきり頑張り成果を出したいと、ほんと思うよ。当然実行するのは難しいけど。
今日は授業は午前で終わるので、それからMさんの引越しを手伝いにCITYへ。手伝いといってもMさんの重めなキャリーバックを引越し先まで引いて運んでいっただけだけど。
CITYから歩いていけるくらいで、駅やバス停からもめちゃくちゃ近い家だった。オージーもたくさん住んでいて、家賃も週１４０ドルとウチの１５０ドルよりも安いし、部屋もいい感じだった。
今のところは俺んとこはホームステイって感じであまり自由でないし、英語も使わないのに少し不満があったりするので、学期が終わったらここに移るのもいいかも。
契約書にサインしたりして、一段落してから、おれは学校にもどって、「Networking」に関するキャリアワークショップに遅れて参加。
ネットワーキングイベントでの、人とのコミュニケーションのとり方など教えてくれたりする。
「ちゃんとドレスアップする」
「色々なグループに積極的に参加する」
「友達同士だけで話をしない、それはいつでもできること」
「相手の名前を覚えること。そのために相手の名前を聞いたら、必ず呼んで使うようにする」
「相手を物扱いして情報だけを引き出そうという態度をとらない」
とか色々。なかなか参考になってよかった。
それから研究室にもどって、OpenCVをつかってステレオカメラから画像をキャプチャしてみる。
でもどうもひとつのカメラしか認識しない。というか２台目のカメラの初期化の仕方がわからない。初期化関数のインデックスを変えてみたけど、どれもエラーが出る。
同時に２台認識というのはできるはずなんだけどなぁ、、、。
あと、その認識している一台だけど、ループの中でひたすら画像をキャプチャしてもイメージが更新されるのが大分遅い。これじゃリアルタイムの処理なんてできないんじゃないか。
まあやり方も悪いだろうので、もうちょっと調査が必要。
あぁ、先人が研究室にいないというのが辛いなぁ。
さあ、明日４時３０分からByronBayへのウィークエンドダイビングトリップに向かうので、それまでに準備とか来週の復習とか頑張っておかないと来週大変なことになるぞと。
No.54 Start workin on OpenCV
Category : 研究
昨日は週一のBENとのミーティングの日。
研究の進捗状況を報告し、わからないことを聞いたりしている。
先週はBen不在のためミーティングがなかったけど、先々週にここは理解しておくようにと言われていたものがあったので、そこは答えられるようにしておいた。
でもそんな宿題出したの覚えてないかなと思ったのだけど、ちゃんと覚えてました。。。
記憶力いいのね、、頭の回転速いしホントうらやましいかぎり。
つたない英語でゆっくり言葉を選びながら話してると、相手にとってはストレス溜まるだろうなぁ。
特に日常会話じゃなくて、数学とか専門分野の内容で英語で喋ろうとすると、言葉がでてこない。
さて、昨日はなんとかOpenCVのインストールを終えて、サンプルプログラムをコンパイル、実行できることを確認した。今週はOpenCVを使って色々プログラム作ってみて、ステレオカメラも実際使ってみて慣れ親しみ、あとは自分の研究テーマがいまいちハッキリしていないので具体的に何をしたいかアイデアを固めたい。
昨日UnidiveメンバーのJulieからメーリスに投稿があって、もうすぐアメリカに帰国するので、いろいろアイテムを売ったりタダであげれるものがあるということだった。
Bike, Mobile Phone, Sleeping Bag, Tent, Pillow, Blanket, Dishes, etc,,,
かなりほとんど欲しかったので、しかもBike２０ドルとかSleepingBagとか無料とか無茶苦茶安くて、すぐにメール返信。
でもそんな仲いいわけでもないというか、知り合ってわずかなので、結構丁寧にメール書いてると、すでに他の人に遅れをとったみたいで、SleepingBagとかTentの無料のものはもうTaken。みんな目ざといね。
でも自転車と携帯とかもらえることになり、楽しみ楽しみ。
短い間なのに、まさか自転車をゲットすることになるとは思わなんだ。。。
あと、スーパーの掲示板で見つけたガレージセールのチラシには、CD-ROMドライブが＄２と書いてあった。
これは、、、、安すぎる！
なんかソフトのドライバーのこと言ってるのかなと思って電話で確認すると、ハードでした。
まだ持ってるとのことで、夕方に伺うことに。
他にもキーボードとかスピーカとかモニタ、色々持ってたのを見せてもらって、結局もらったのはこのCD-ROMドライブとCD-RWドライブ。
CD-ROMドライブは中付けだったので、CD-RWのほうが欲しかった外付けドライブ。こっちも＄２だったけど、もしかしたら壊れてるかもしれないといってタダでつけてくれた、、、。
なんか、こんな（動けば）いいものを、バス運賃のように２ドルコイン一枚でもらうのが申し訳なかったけど。
で持って帰って、ドライバ探して、やっと見つけて、ちゃんと動いた！（とりあえずCD-RWのほう）
おれのPCはタブレットPCでCDROMドライブがなくて、前から外付けドライブが欲しかったんだよなぁ。嬉しいっ。
あとはUSBソケットが２つしかなくてかなり不足してるので、USBハブが欲しい。
ちなみにおれのPCはelectrovaya製「scribbler」というやつです。
http://www.electrovaya.com/scribbler/models/Scribbler4000.aspx
スクリーンに直接ペンでお絵かきとかできちゃうナイスガイ
研究の進捗状況を報告し、わからないことを聞いたりしている。
先週はBen不在のためミーティングがなかったけど、先々週にここは理解しておくようにと言われていたものがあったので、そこは答えられるようにしておいた。
でもそんな宿題出したの覚えてないかなと思ったのだけど、ちゃんと覚えてました。。。
記憶力いいのね、、頭の回転速いしホントうらやましいかぎり。
つたない英語でゆっくり言葉を選びながら話してると、相手にとってはストレス溜まるだろうなぁ。
特に日常会話じゃなくて、数学とか専門分野の内容で英語で喋ろうとすると、言葉がでてこない。
さて、昨日はなんとかOpenCVのインストールを終えて、サンプルプログラムをコンパイル、実行できることを確認した。今週はOpenCVを使って色々プログラム作ってみて、ステレオカメラも実際使ってみて慣れ親しみ、あとは自分の研究テーマがいまいちハッキリしていないので具体的に何をしたいかアイデアを固めたい。
昨日UnidiveメンバーのJulieからメーリスに投稿があって、もうすぐアメリカに帰国するので、いろいろアイテムを売ったりタダであげれるものがあるということだった。
Bike, Mobile Phone, Sleeping Bag, Tent, Pillow, Blanket, Dishes, etc,,,
かなりほとんど欲しかったので、しかもBike２０ドルとかSleepingBagとか無料とか無茶苦茶安くて、すぐにメール返信。
でもそんな仲いいわけでもないというか、知り合ってわずかなので、結構丁寧にメール書いてると、すでに他の人に遅れをとったみたいで、SleepingBagとかTentの無料のものはもうTaken。みんな目ざといね。
でも自転車と携帯とかもらえることになり、楽しみ楽しみ。
短い間なのに、まさか自転車をゲットすることになるとは思わなんだ。。。
あと、スーパーの掲示板で見つけたガレージセールのチラシには、CD-ROMドライブが＄２と書いてあった。
これは、、、、安すぎる！
なんかソフトのドライバーのこと言ってるのかなと思って電話で確認すると、ハードでした。
まだ持ってるとのことで、夕方に伺うことに。
他にもキーボードとかスピーカとかモニタ、色々持ってたのを見せてもらって、結局もらったのはこのCD-ROMドライブとCD-RWドライブ。
CD-ROMドライブは中付けだったので、CD-RWのほうが欲しかった外付けドライブ。こっちも＄２だったけど、もしかしたら壊れてるかもしれないといってタダでつけてくれた、、、。
なんか、こんな（動けば）いいものを、バス運賃のように２ドルコイン一枚でもらうのが申し訳なかったけど。
で持って帰って、ドライバ探して、やっと見つけて、ちゃんと動いた！（とりあえずCD-RWのほう）
おれのPCはタブレットPCでCDROMドライブがなくて、前から外付けドライブが欲しかったんだよなぁ。嬉しいっ。
あとはUSBソケットが２つしかなくてかなり不足してるので、USBハブが欲しい。
ちなみにおれのPCはelectrovaya製「scribbler」というやつです。
http://www.electrovaya.com/scribbler/models/Scribbler4000.aspx
スクリーンに直接ペンでお絵かきとかできちゃうナイスガイ
