No.59 openCV de 3D reconstruction

昨日は週一のBENとのミーティングがある日。
先週はopenCVをなんとかコンパイルできる状態にしたけど、まだ２台のカメラをうまく認識できていないという、一体一週間何をしていたのかという感じだ。

そんなわけでいつものごとく、ミーティングの時間までに急いでopenCV関連で色々と調べ物をして、なんとかカメラ二台からイメージをキャプチャできる状態にして、しかも前はやり方が悪かったのか、今回はリアルタイムに得られる画像はとても滑らかで良い感じ。

また今週の方向性としては、とりあえずカメラを弄りまわす状態にできたので、3D Reconstructionにとりかかるということにした。
そのためにやることとして、使っているカメラの会社VIDEREのキャリブリレーションソフトに関してはエラーが出てキャリブレーションできないということを会社に報告、なんとかしてもらうこと。
しかしそちらは時間がかかりそうなので、同時平行で、MATLABやOPENCVでのキャリブレーション方法をとりあえず使ってみること。
Disparaty Mapの作り方を理解して、作ってみること。
つぎにRectification。よくわかってないので、まずは理解すること。

3D Reconstruction手続きの概要としては次のようになるっぽい。
１．Camera Projection Matrix Pを求める。（キャリブレーション）
２．Fundamental Matrix Fを求める。（キャリブレーション）
３．Disparaty Mapを作る。
４．Rectificationする。
↓
三次元！

キャリブレーションでは歪み除去もできたほうが良さそう。
OpenCVのほうはこれをできるかわからないけど、Matlabの方は考慮してくれるようだ。

さ、もう十分遊んでリラックスしたので、今週からはしっかり働くぞ。

blue at 06:46 Trackback() Comment(0)