Category : 研究
昨日は週一のBENとのミーティングがある日。
先週はopenCVをなんとかコンパイルできる状態にしたけど、まだ２台のカメラをうまく認識できていないという、一体一週間何をしていたのかという感じだ。
そんなわけでいつものごとく、ミーティングの時間までに急いでopenCV関連で色々と調べ物をして、なんとかカメラ二台からイメージをキャプチャできる状態にして、しかも前はやり方が悪かったのか、今回はリアルタイムに得られる画像はとても滑らかで良い感じ。
また今週の方向性としては、とりあえずカメラを弄りまわす状態にできたので、3D Reconstructionにとりかかるということにした。
そのためにやることとして、使っているカメラの会社VIDEREのキャリブリレーションソフトに関してはエラーが出てキャリブレーションできないということを会社に報告、なんとかしてもらうこと。
しかしそちらは時間がかかりそうなので、同時平行で、MATLABやOPENCVでのキャリブレーション方法をとりあえず使ってみること。
Disparaty Mapの作り方を理解して、作ってみること。
つぎにRectification。よくわかってないので、まずは理解すること。
3D Reconstruction手続きの概要としては次のようになるっぽい。
１．Camera Projection Matrix Pを求める。（キャリブレーション）
２．Fundamental Matrix Fを求める。（キャリブレーション）
３．Disparaty Mapを作る。
４．Rectificationする。
↓
三次元！
キャリブレーションでは歪み除去もできたほうが良さそう。
OpenCVのほうはこれをできるかわからないけど、Matlabの方は考慮してくれるようだ。
さ、もう十分遊んでリラックスしたので、今週からはしっかり働くぞ。
先週はopenCVをなんとかコンパイルできる状態にしたけど、まだ２台のカメラをうまく認識できていないという、一体一週間何をしていたのかという感じだ。
そんなわけでいつものごとく、ミーティングの時間までに急いでopenCV関連で色々と調べ物をして、なんとかカメラ二台からイメージをキャプチャできる状態にして、しかも前はやり方が悪かったのか、今回はリアルタイムに得られる画像はとても滑らかで良い感じ。
また今週の方向性としては、とりあえずカメラを弄りまわす状態にできたので、3D Reconstructionにとりかかるということにした。
そのためにやることとして、使っているカメラの会社VIDEREのキャリブリレーションソフトに関してはエラーが出てキャリブレーションできないということを会社に報告、なんとかしてもらうこと。
しかしそちらは時間がかかりそうなので、同時平行で、MATLABやOPENCVでのキャリブレーション方法をとりあえず使ってみること。
Disparaty Mapの作り方を理解して、作ってみること。
つぎにRectification。よくわかってないので、まずは理解すること。
3D Reconstruction手続きの概要としては次のようになるっぽい。
１．Camera Projection Matrix Pを求める。（キャリブレーション）
２．Fundamental Matrix Fを求める。（キャリブレーション）
３．Disparaty Mapを作る。
４．Rectificationする。
↓
三次元！
キャリブレーションでは歪み除去もできたほうが良さそう。
OpenCVのほうはこれをできるかわからないけど、Matlabの方は考慮してくれるようだ。
さ、もう十分遊んでリラックスしたので、今週からはしっかり働くぞ。
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No.58 Byron Bay Trip
Category : ダイビング
金曜からByron Bayというところにダイビングしに行ってきて、今日日曜日、ちょっと前に帰ってきた。
Straddieに行ったときよりも仲のいい人が多かったし（MathewやGillianも来たし）、みんな人も良くて、すごく楽しかった。
今回はキャンプ場でテントを設営して泊まるタイプ。
朝ごはんや昼ごはんは、パンを焼いたり、サンドイッチを作ったり、コーヒーや紅茶を飲んだり、やっぱりキャンプは楽しいなあ。すごくリラックスできる。
ダイビングはMathewとペアで潜ることに。
しかしMathew泳ぐの速くて、しかもあまり振り返ってくれない、、、。
見たことないでかい魚が地底にとまっているのを発見し、そいつの写真をとって、周囲を見るとMathewがいない、、、。
なんてこったい！
どうも水中がにごってよく見えないなぁと思ってたけど、Mathewの性格も予期してもっと注意しておくべきだった。
とりあえずそれっぽい方向へ進んでみるものの、Mathewは見つからない。水中で迷子になったのは初めてだな、、、。こういう場合どうしたらいいんだっけ？
とりあえず見失った場所で数分待機してから、上にあがることに。
でも普段みんなについて水面に上がるときは窒素病にならないようにゆっくりゆっくりあがる。
どの程度時間をかけてあがればいいのかわからないので、時間をかけて慎重に上がった。
そしたらボートから大丈夫かとのサインが見えて大丈夫と大きく丸を作る。
そしてMathewも結構近くの水面に見えた。
Mathewはあまり何も話さないので機嫌悪いかな？とりあえず「泳ぐの速いよ」とか何も言い訳は言わずに謝っておいた。おれがOWで経験少ないし、ついていかなきゃいけないからね。
かなり無駄に酸素を消費してしまって時間も短くなるけど、もう一回潜ろうということに。今度は他のペアも発見して同じペースで見て回る感じだったので、写真も結構取れた。
海底に鎮座する見たことのないでかい魚というのは実はWobbegongというサメの一種ということが後で判明したのだけど、危なくないかなと恐れながら、尻尾に軽く蹴りを入れてみたりすると泳いで逃げてった。それまで全く動かないので、動いたときは怖かった。
で、少しずつ慣れてくると今度は頭のほうに近づいて、アップで写真を撮ったり。
こいつもおとなしいサメだけど（てかサメって知らなかったけど）、頭の方から逃げ道を塞いだり、攻撃したりすると、噛み付くらしい。そして噛み付かれると、もう離そうとしないで、致命傷になるとか、、、、。
あぁ、、、そこまで近づきすぎなくて良かった、、、。
（Wobbegong情報は http://en.wikipedia.org/wiki/Wobbegong）
二回目のダイブの前に、ボートを移動してホエールウォッチングにGO！
たくさん鯨がジャンプしてるのを見た。
こんんなに鯨居るもんなんやなぁ。
これじゃホエールウォッチングのツアーが成立するのも納得という感じ。今日は鯨見れませんでしたとかじゃ、お客さん納得しないし。
でもほんの休憩にホエールウォッチングに興じることができるなんて、俺たちダイバーはなんて幸せじゃないか！ダイビングメインでキャンプやら観光やら色々できて本当に楽しい。
二回目のダイブのときはちょっと曇ってきて、気温も大分下がってしまったので寒かった。しかもボートで酔って吐いたし、カメラも持ってくの忘れてしまった、、。
でも水中は一回目よりも透明で、大きなハリセンボンの一群とか、他の魚の大群やら、マグロみたいなでっかい魚やら、無茶苦茶でかい海がめやら、基本的にでかい魚がいっぱい見れて、すごく良かった。
カメラ忘れたのはショックだったけど、その分ゆっくり見れたということでヨシとしておこう。
帰ってからはすごく美味しいピザショップで、ビールを飲みつつ、会話を楽しみつつ。
ああ、これが幸せってやつだねぇ。
キャンプ場に帰ってもまだ九時だったけど、１０時には寝た。
日曜は風が強くて、残念ながらダイビングはできないとのこと。
それでマーケットに行ったり、町や海辺を歩いたりしたけど、リラックスできてすごく良かった。
浜辺ではカモメが強風の中、ホバリングして遊んでいるのを見て感動した。
羽はほとんど動いていないのに、空中で止まっているが、上下方向は揚力のおかげで良いとして、なんで前後方向にも止まれるのだろうか。
「あの羽は抗力がほぼゼロなのかぁ」と思ったけど、前方に動くこともできるようなので、これは抗力ゼロでも説明できない。
ちょっと考えて、「あぁ羽を少し動かして、横風を利用して前方に揚力が発生するようにすれば前に進めるか」と思いついた。たぶん合ってるんじゃないかな。
誰か知ってたら教えてほしいけど。
さ、今日は早く帰って来れたので、あとは勉強やらやることやっておかないと。
G'day today!!
Byron写真集
Puffer fish. 四角いやつはBox fishというらしい。
Straddieに行ったときよりも仲のいい人が多かったし（MathewやGillianも来たし）、みんな人も良くて、すごく楽しかった。
今回はキャンプ場でテントを設営して泊まるタイプ。
朝ごはんや昼ごはんは、パンを焼いたり、サンドイッチを作ったり、コーヒーや紅茶を飲んだり、やっぱりキャンプは楽しいなあ。すごくリラックスできる。
ダイビングはMathewとペアで潜ることに。
しかしMathew泳ぐの速くて、しかもあまり振り返ってくれない、、、。
見たことないでかい魚が地底にとまっているのを発見し、そいつの写真をとって、周囲を見るとMathewがいない、、、。
なんてこったい！
どうも水中がにごってよく見えないなぁと思ってたけど、Mathewの性格も予期してもっと注意しておくべきだった。
とりあえずそれっぽい方向へ進んでみるものの、Mathewは見つからない。水中で迷子になったのは初めてだな、、、。こういう場合どうしたらいいんだっけ？
とりあえず見失った場所で数分待機してから、上にあがることに。
でも普段みんなについて水面に上がるときは窒素病にならないようにゆっくりゆっくりあがる。
どの程度時間をかけてあがればいいのかわからないので、時間をかけて慎重に上がった。
そしたらボートから大丈夫かとのサインが見えて大丈夫と大きく丸を作る。
そしてMathewも結構近くの水面に見えた。
Mathewはあまり何も話さないので機嫌悪いかな？とりあえず「泳ぐの速いよ」とか何も言い訳は言わずに謝っておいた。おれがOWで経験少ないし、ついていかなきゃいけないからね。
かなり無駄に酸素を消費してしまって時間も短くなるけど、もう一回潜ろうということに。今度は他のペアも発見して同じペースで見て回る感じだったので、写真も結構取れた。
海底に鎮座する見たことのないでかい魚というのは実はWobbegongというサメの一種ということが後で判明したのだけど、危なくないかなと恐れながら、尻尾に軽く蹴りを入れてみたりすると泳いで逃げてった。それまで全く動かないので、動いたときは怖かった。
で、少しずつ慣れてくると今度は頭のほうに近づいて、アップで写真を撮ったり。
こいつもおとなしいサメだけど（てかサメって知らなかったけど）、頭の方から逃げ道を塞いだり、攻撃したりすると、噛み付くらしい。そして噛み付かれると、もう離そうとしないで、致命傷になるとか、、、、。
あぁ、、、そこまで近づきすぎなくて良かった、、、。
（Wobbegong情報は http://en.wikipedia.org/wiki/Wobbegong）
二回目のダイブの前に、ボートを移動してホエールウォッチングにGO！
たくさん鯨がジャンプしてるのを見た。
こんんなに鯨居るもんなんやなぁ。
これじゃホエールウォッチングのツアーが成立するのも納得という感じ。今日は鯨見れませんでしたとかじゃ、お客さん納得しないし。
でもほんの休憩にホエールウォッチングに興じることができるなんて、俺たちダイバーはなんて幸せじゃないか！ダイビングメインでキャンプやら観光やら色々できて本当に楽しい。
二回目のダイブのときはちょっと曇ってきて、気温も大分下がってしまったので寒かった。しかもボートで酔って吐いたし、カメラも持ってくの忘れてしまった、、。
でも水中は一回目よりも透明で、大きなハリセンボンの一群とか、他の魚の大群やら、マグロみたいなでっかい魚やら、無茶苦茶でかい海がめやら、基本的にでかい魚がいっぱい見れて、すごく良かった。
カメラ忘れたのはショックだったけど、その分ゆっくり見れたということでヨシとしておこう。
帰ってからはすごく美味しいピザショップで、ビールを飲みつつ、会話を楽しみつつ。
ああ、これが幸せってやつだねぇ。
キャンプ場に帰ってもまだ九時だったけど、１０時には寝た。
日曜は風が強くて、残念ながらダイビングはできないとのこと。
それでマーケットに行ったり、町や海辺を歩いたりしたけど、リラックスできてすごく良かった。
浜辺ではカモメが強風の中、ホバリングして遊んでいるのを見て感動した。
羽はほとんど動いていないのに、空中で止まっているが、上下方向は揚力のおかげで良いとして、なんで前後方向にも止まれるのだろうか。
「あの羽は抗力がほぼゼロなのかぁ」と思ったけど、前方に動くこともできるようなので、これは抗力ゼロでも説明できない。
ちょっと考えて、「あぁ羽を少し動かして、横風を利用して前方に揚力が発生するようにすれば前に進めるか」と思いついた。たぶん合ってるんじゃないかな。
誰か知ってたら教えてほしいけど。
さ、今日は早く帰って来れたので、あとは勉強やらやることやっておかないと。
G'day today!!
Byron写真集
Puffer fish. 四角いやつはBox fishというらしい。
Wabbegong.でかくて動かないので不気味、、、
Mathewが写真をとってくれる。
水中は結構濁ってあまり先は見えない
Turtle.かなりでかいウミガメを見たけど、これはまだ小さいほう。
Lighthouseにいく。
このポイントはオーストラリアの大陸の一番東。
ここでオーストラリアで一番早い朝日を見るのも良かったかもね。
海を見てると落ち着くな。
夕飯はPizzaを食べに！ボリューム満点でおいしかったっ。
食後はByronの町を歩きながらアイスクリームにかぶりつく。
今日は贅沢な日ですね。豪華にいきましょう。
キャンプ場に戻って、トイレに行くと、、、
プリズナーがっ
可愛いヤツです。
壁も登れます。
次の日。風が強くダイビングできなかったので、
マーケットにいくことに。
マーケットの隣には綺麗な湖が。
買い物が終わってByronのビーチへ。
カモメがホバリングして遊んでた。
感動！
キャンプ場に戻ってお片づけ。
これが、ダイビングのボート。
これを車で運んで行くのだから豪快です。
Mathewが写真をとってくれる。
水中は結構濁ってあまり先は見えない
Turtle.かなりでかいウミガメを見たけど、これはまだ小さいほう。
Lighthouseにいく。
このポイントはオーストラリアの大陸の一番東。
ここでオーストラリアで一番早い朝日を見るのも良かったかもね。
海を見てると落ち着くな。
夕飯はPizzaを食べに！ボリューム満点でおいしかったっ。
食後はByronの町を歩きながらアイスクリームにかぶりつく。
今日は贅沢な日ですね。豪華にいきましょう。
キャンプ場に戻って、トイレに行くと、、、
プリズナーがっ
可愛いヤツです。
壁も登れます。
次の日。風が強くダイビングできなかったので、
マーケットにいくことに。
マーケットの隣には綺麗な湖が。
買い物が終わってByronのビーチへ。
カモメがホバリングして遊んでた。
感動！
キャンプ場に戻ってお片づけ。
これが、ダイビングのボート。
これを車で運んで行くのだから豪快です。
No.57 OpenCV DE Stereo camera
Category : 研究
今日は朝の八時からロボットの授業のチュートリアルがある日。
最近忙しさにかまけて、レクチャーの復習をちゃんとやっていないので、なんかついていけてない。
やっぱりちゃんと復習はするようにしないとな。。
最近何かと反省すること多くて参っちゃうな。
でもすごく嬉しいこともあった。
ロボットアームを作ることのできるのは水曜日のプラクティスの時間に限られているけど、来週再来週で二日ほど、授業外でラボルームを空けてくれるとのこと。
やった！！！これで、コンテストでもロボットアームちゃんと動かせそう。
ほんと良かった。
カミサマありがとうって感じ。
なんかホント困って絶望するときもあるけど、結局何かしら助けがあってうまくいったり、色々ラッキーなことが起こるのはよくある。うまくいかなったことには真摯に分析反省して、なにかの助けがあってうまくいったときはなにかに対して感謝し、謙虚でありたいと思う。
とにかく奇跡が起こって時間が増えたのだからあとはしっかり準備して、優勝してやりたいと思う。
せっかく留学というチャンスがもらえて、自分のやりたいことができているのだから、中途半端なことしないで、思いっきり頑張り成果を出したいと、ほんと思うよ。当然実行するのは難しいけど。
今日は授業は午前で終わるので、それからMさんの引越しを手伝いにCITYへ。手伝いといってもMさんの重めなキャリーバックを引越し先まで引いて運んでいっただけだけど。
CITYから歩いていけるくらいで、駅やバス停からもめちゃくちゃ近い家だった。オージーもたくさん住んでいて、家賃も週１４０ドルとウチの１５０ドルよりも安いし、部屋もいい感じだった。
今のところは俺んとこはホームステイって感じであまり自由でないし、英語も使わないのに少し不満があったりするので、学期が終わったらここに移るのもいいかも。
契約書にサインしたりして、一段落してから、おれは学校にもどって、「Networking」に関するキャリアワークショップに遅れて参加。
ネットワーキングイベントでの、人とのコミュニケーションのとり方など教えてくれたりする。
「ちゃんとドレスアップする」
「色々なグループに積極的に参加する」
「友達同士だけで話をしない、それはいつでもできること」
「相手の名前を覚えること。そのために相手の名前を聞いたら、必ず呼んで使うようにする」
「相手を物扱いして情報だけを引き出そうという態度をとらない」
とか色々。なかなか参考になってよかった。
それから研究室にもどって、OpenCVをつかってステレオカメラから画像をキャプチャしてみる。
でもどうもひとつのカメラしか認識しない。というか２台目のカメラの初期化の仕方がわからない。初期化関数のインデックスを変えてみたけど、どれもエラーが出る。
同時に２台認識というのはできるはずなんだけどなぁ、、、。
あと、その認識している一台だけど、ループの中でひたすら画像をキャプチャしてもイメージが更新されるのが大分遅い。これじゃリアルタイムの処理なんてできないんじゃないか。
まあやり方も悪いだろうので、もうちょっと調査が必要。
あぁ、先人が研究室にいないというのが辛いなぁ。
さあ、明日４時３０分からByronBayへのウィークエンドダイビングトリップに向かうので、それまでに準備とか来週の復習とか頑張っておかないと来週大変なことになるぞと。
最近忙しさにかまけて、レクチャーの復習をちゃんとやっていないので、なんかついていけてない。
やっぱりちゃんと復習はするようにしないとな。。
最近何かと反省すること多くて参っちゃうな。
でもすごく嬉しいこともあった。
ロボットアームを作ることのできるのは水曜日のプラクティスの時間に限られているけど、来週再来週で二日ほど、授業外でラボルームを空けてくれるとのこと。
やった！！！これで、コンテストでもロボットアームちゃんと動かせそう。
ほんと良かった。
カミサマありがとうって感じ。
なんかホント困って絶望するときもあるけど、結局何かしら助けがあってうまくいったり、色々ラッキーなことが起こるのはよくある。うまくいかなったことには真摯に分析反省して、なにかの助けがあってうまくいったときはなにかに対して感謝し、謙虚でありたいと思う。
とにかく奇跡が起こって時間が増えたのだからあとはしっかり準備して、優勝してやりたいと思う。
せっかく留学というチャンスがもらえて、自分のやりたいことができているのだから、中途半端なことしないで、思いっきり頑張り成果を出したいと、ほんと思うよ。当然実行するのは難しいけど。
今日は授業は午前で終わるので、それからMさんの引越しを手伝いにCITYへ。手伝いといってもMさんの重めなキャリーバックを引越し先まで引いて運んでいっただけだけど。
CITYから歩いていけるくらいで、駅やバス停からもめちゃくちゃ近い家だった。オージーもたくさん住んでいて、家賃も週１４０ドルとウチの１５０ドルよりも安いし、部屋もいい感じだった。
今のところは俺んとこはホームステイって感じであまり自由でないし、英語も使わないのに少し不満があったりするので、学期が終わったらここに移るのもいいかも。
契約書にサインしたりして、一段落してから、おれは学校にもどって、「Networking」に関するキャリアワークショップに遅れて参加。
ネットワーキングイベントでの、人とのコミュニケーションのとり方など教えてくれたりする。
「ちゃんとドレスアップする」
「色々なグループに積極的に参加する」
「友達同士だけで話をしない、それはいつでもできること」
「相手の名前を覚えること。そのために相手の名前を聞いたら、必ず呼んで使うようにする」
「相手を物扱いして情報だけを引き出そうという態度をとらない」
とか色々。なかなか参考になってよかった。
それから研究室にもどって、OpenCVをつかってステレオカメラから画像をキャプチャしてみる。
でもどうもひとつのカメラしか認識しない。というか２台目のカメラの初期化の仕方がわからない。初期化関数のインデックスを変えてみたけど、どれもエラーが出る。
同時に２台認識というのはできるはずなんだけどなぁ、、、。
あと、その認識している一台だけど、ループの中でひたすら画像をキャプチャしてもイメージが更新されるのが大分遅い。これじゃリアルタイムの処理なんてできないんじゃないか。
まあやり方も悪いだろうので、もうちょっと調査が必要。
あぁ、先人が研究室にいないというのが辛いなぁ。
さあ、明日４時３０分からByronBayへのウィークエンドダイビングトリップに向かうので、それまでに準備とか来週の復習とか頑張っておかないと来週大変なことになるぞと。
No.56 up and down day
Category : 授業
昨日は結局朝５時半ごろまでかけて、ロボットアーム用のプログラムを書いていた。
ほとんど完成させたつもりだったけど、テキストファイルで書いているだけなので、ROBOTCでコンパイルするとエラーがいくらか出るのは必至だ。
ROBOTCではどの関数がインクルードできるのかよくわからないが、とりあえず普通のC用でプログラムを書いておいた。
一夜漬けだけど、なんとか十分な準備ができたかな、朝も起きれたし、って感じだったけど、ROBOTCでコンパイルするとありえないほどのエラー。
ひとつずつ見ていくと、まずユーザー定義関数のプロトタイプ宣言のところでエラーが出ている。
試行錯誤して、どうやら function(int, int, int)とか定義しているところをfunction(int a, int b, int c)のように、変数名までも指定してやらねばならないことを発見。ROBOTCって普通のCと、結構ちがう？？
さらに配列a[x][y][z]とやっているところで、配列は２次元までしか扱えないと怒りよった！
なんてこったい！大急ぎでプログラム書き換える。
さらに使えなかった組み込み関数にfmod, rint, itoa, atan2などがあり自前で別の代替関数を作らないといけない。てかググッてもなかなか出てこない。焦ってばかりで時間がむなしく過ぎる。
さらには機構のほうもまだできていなくて、そちらもチェックを入れつつだが、アームの先が重くなりすぎてタワんでしまい、なかなか上手くいってない。
チームメイトへの意見も熱が帯びる。携帯いじってたときは少し怒った。なんか俺、余裕ない、、、。
で結局プログラムはほんの一部の動作確認だけで、肝心の逆運動学プログラムはちゃんとできているか確認できなかった。機構も完成してない。コンテストまであと授業一日。２時間。
演習終わってからは、やっと二時間の緊張感が抜けて疲労感と絶望感に打ちひしがれる。
ああ、ロボットアーム全く動かないかもね。
コンテストで大恥だね。
こんなの演習時間大体が短すぎるって、ありえないって、、、。
ROBOTCのプログラムを試す時間が少なすぎるやん、そんな早くプログラムできるわけないやん、、。
そう言い訳したくなるが、そんなの負け犬の遠吠えに過ぎない。
ROBOTCが実はフリーでダウンロードできて、動作チェックはできないけどコンパイルチェックはできたということも知ってショック。でも、うすうす聞いていたので、やっぱり事前によく準備しておくなり、友達にしつこく情報を聞いておくなりしなかったのが悪いな。
もう今日はラボに行っても、悲しくて、疲れ果てて、研究にも、インターンシップ応募にもやる気がでない。
それで、Mさんと今日晩御飯食べるか、とか昨日言ってたし、部屋が決まって今日か明日ホステルから引越しなので手伝いが要るかも聞いとかないとと思い出し電話。
引越しは明日で手伝いは明日いるかもしれないとのこと。
明日会って、今日も会えば、ほんと勉強も研究もあまり進まないし、今日は疲れているし今日会わないほうがいいかなと思っていたのだけど、あまり頭の働いてないおれは、なんとなく流れで今日か明日晩御飯を食べるかきいている。
おれは晩御飯は明日がいいかなと思っていたが、どちらがいいか聞くとMさんは今日の方がいいということで、
今日一緒に食べに行くことに。
ああ疲れているし、今日は会わないほうがいい予感がした。
Mさんにいいとこ見せたいし。
実際、ご飯食べ始めても会話は少なめだった。
けど、Mさんの方から、パーソナルな話をしてくれた。
Mさんがメルボルンから移ってきたときの、別れ話など。
自身の性格についてなど。
Mさんは自分を見てくれている。
お気楽なMさんが自分のことをどう思っているのかは知らないけど、自分を見てくれている。
今と言う瞬間を一生懸命生き、同じ時間を共有してくれている、不思議にそう感じる。
Mさんのことを知れば知るほど、魅かれていく。
Mさんのような人に会ったことがない。
自分の感じている感性がこの人の世界のすべてのようだ。
神秘的と感じる女性と会ったのは初めてだ。
もっと色々話を聞きたかったし、枯れていた自分も水を得て気分も良くなり、この時間が貴重なものになる。
Mさんのお母さんは４２歳の若さで亡くなったとか。
ピアニストとして活躍して濃くて短い人生を終えた。
Mさんも命の短さと、今を一生懸命生きることの大切さを身にしみてわかっているのだろうな。
俺は自分が情けなかった。
日々をなんとなくすごしている自分が。
自分の目標に向かって死ぬ気で頑張れているだろうか？
４２歳で死ぬとしたら、もうほとんど人生の三分の二を終えてしまう頃だ。
自分が何のために生きているか、死ぬまでに何を成し遂げるか、考えながら死ぬ気で頑張りたい。
そしてその中でMさんと同じ時間を共有していたいと願う。
ほとんど完成させたつもりだったけど、テキストファイルで書いているだけなので、ROBOTCでコンパイルするとエラーがいくらか出るのは必至だ。
ROBOTCではどの関数がインクルードできるのかよくわからないが、とりあえず普通のC用でプログラムを書いておいた。
一夜漬けだけど、なんとか十分な準備ができたかな、朝も起きれたし、って感じだったけど、ROBOTCでコンパイルするとありえないほどのエラー。
ひとつずつ見ていくと、まずユーザー定義関数のプロトタイプ宣言のところでエラーが出ている。
試行錯誤して、どうやら function(int, int, int)とか定義しているところをfunction(int a, int b, int c)のように、変数名までも指定してやらねばならないことを発見。ROBOTCって普通のCと、結構ちがう？？
さらに配列a[x][y][z]とやっているところで、配列は２次元までしか扱えないと怒りよった！
なんてこったい！大急ぎでプログラム書き換える。
さらに使えなかった組み込み関数にfmod, rint, itoa, atan2などがあり自前で別の代替関数を作らないといけない。てかググッてもなかなか出てこない。焦ってばかりで時間がむなしく過ぎる。
さらには機構のほうもまだできていなくて、そちらもチェックを入れつつだが、アームの先が重くなりすぎてタワんでしまい、なかなか上手くいってない。
チームメイトへの意見も熱が帯びる。携帯いじってたときは少し怒った。なんか俺、余裕ない、、、。
で結局プログラムはほんの一部の動作確認だけで、肝心の逆運動学プログラムはちゃんとできているか確認できなかった。機構も完成してない。コンテストまであと授業一日。２時間。
演習終わってからは、やっと二時間の緊張感が抜けて疲労感と絶望感に打ちひしがれる。
ああ、ロボットアーム全く動かないかもね。
コンテストで大恥だね。
こんなの演習時間大体が短すぎるって、ありえないって、、、。
ROBOTCのプログラムを試す時間が少なすぎるやん、そんな早くプログラムできるわけないやん、、。
そう言い訳したくなるが、そんなの負け犬の遠吠えに過ぎない。
ROBOTCが実はフリーでダウンロードできて、動作チェックはできないけどコンパイルチェックはできたということも知ってショック。でも、うすうす聞いていたので、やっぱり事前によく準備しておくなり、友達にしつこく情報を聞いておくなりしなかったのが悪いな。
もう今日はラボに行っても、悲しくて、疲れ果てて、研究にも、インターンシップ応募にもやる気がでない。
それで、Mさんと今日晩御飯食べるか、とか昨日言ってたし、部屋が決まって今日か明日ホステルから引越しなので手伝いが要るかも聞いとかないとと思い出し電話。
引越しは明日で手伝いは明日いるかもしれないとのこと。
明日会って、今日も会えば、ほんと勉強も研究もあまり進まないし、今日は疲れているし今日会わないほうがいいかなと思っていたのだけど、あまり頭の働いてないおれは、なんとなく流れで今日か明日晩御飯を食べるかきいている。
おれは晩御飯は明日がいいかなと思っていたが、どちらがいいか聞くとMさんは今日の方がいいということで、
今日一緒に食べに行くことに。
ああ疲れているし、今日は会わないほうがいい予感がした。
Mさんにいいとこ見せたいし。
実際、ご飯食べ始めても会話は少なめだった。
けど、Mさんの方から、パーソナルな話をしてくれた。
Mさんがメルボルンから移ってきたときの、別れ話など。
自身の性格についてなど。
Mさんは自分を見てくれている。
お気楽なMさんが自分のことをどう思っているのかは知らないけど、自分を見てくれている。
今と言う瞬間を一生懸命生き、同じ時間を共有してくれている、不思議にそう感じる。
Mさんのことを知れば知るほど、魅かれていく。
Mさんのような人に会ったことがない。
自分の感じている感性がこの人の世界のすべてのようだ。
神秘的と感じる女性と会ったのは初めてだ。
もっと色々話を聞きたかったし、枯れていた自分も水を得て気分も良くなり、この時間が貴重なものになる。
Mさんのお母さんは４２歳の若さで亡くなったとか。
ピアニストとして活躍して濃くて短い人生を終えた。
Mさんも命の短さと、今を一生懸命生きることの大切さを身にしみてわかっているのだろうな。
俺は自分が情けなかった。
日々をなんとなくすごしている自分が。
自分の目標に向かって死ぬ気で頑張れているだろうか？
４２歳で死ぬとしたら、もうほとんど人生の三分の二を終えてしまう頃だ。
自分が何のために生きているか、死ぬまでに何を成し遂げるか、考えながら死ぬ気で頑張りたい。
そしてその中でMさんと同じ時間を共有していたいと願う。
No.55 Mission: Innovate CV
Category : 働く
今日は前に書いたCVを改善してほぼ最終バージョンにしたつもりだ。
前もそこそこ完成させたつもりだったのだけど、こちらのサイトのCVを参考にしてみると、
http://www.youthcentral.vic.gov.au/Jobs+%26+Careers/Applying+for+jobs/Sample+resumes+%26+cover+letters/
なるほどというか、読みやすいなという箇所が大分あったし、入れたほうがいい情報も大分わかったので大幅に変更した。
例えば。
「Educationでは年号を先頭にして、インデントつけて見やすく」「Educationでは、受けた授業や身につけたスキルなど具体的に書く」「Employmentでは仕事の役割だけでなく得られた/必要なスキルなどを書く」「年号入りの情報は新しい順に統一」「レフェリーをつける」
これで見違えるほどよくなったと思うのだけど、できたCVは後でアップするかもしれない。
で、レフェリーがあったほうがいいとのことで、いまの研究のボスBenと神大の研究室のボス、その前の関大の研究室のボスにそれぞれお願いメールを送っておいた。
日本のボス方からは快く返事をいただけるものと期待しているが、まだ返事はない。
Benにはまだ一ヶ月くらいしか見てもらってないし、研究もほとんど進んでいないので、お願いしていいものかしらんと思ったが、なんとしてもオーストラリアンなレフェリーが一人は欲しい。ということでとにかくもお願いメールを送ったら、あっさりOKしてくれたので良かった、、、。
ところでレフェリーをつけておくと、応募会社の人は彼らにコンタクトをとって俺がどんな人物か、優秀かとか聞くらしい。こちらの仕事探しでは人脈というのがかなり大きい割合を占めるな。
ネットワーキングが非常に重要な社会である。色々な人と知り合いになり、知り合いの知り合いから仕事を紹介してもらうこともあるとか。
でもこれは中々というかとてもよくできたシステムだと思う。ネットワーキングが非常に重要な社会では、いかなる機会でも気は抜けない。誰もが自分にとっての潜在的なキーパーソンになる可能性があるのだから、誰に対してもフレンドリーにナイスであろうとするのでは。
CV書いた後は、明日の演習のロボットアームの逆運動学について考えた。でもあんまり進んでない。あした急ぎにプログラムを試したいので、今日中にプログラム書いてしまいたい。
最近いつも夜弱くてすぐ寝ちゃうけど、今日はコーヒー飲んでがんばるか。。
前もそこそこ完成させたつもりだったのだけど、こちらのサイトのCVを参考にしてみると、
http://www.youthcentral.vic.gov.au/Jobs+%26+Careers/Applying+for+jobs/Sample+resumes+%26+cover+letters/
なるほどというか、読みやすいなという箇所が大分あったし、入れたほうがいい情報も大分わかったので大幅に変更した。
例えば。
「Educationでは年号を先頭にして、インデントつけて見やすく」「Educationでは、受けた授業や身につけたスキルなど具体的に書く」「Employmentでは仕事の役割だけでなく得られた/必要なスキルなどを書く」「年号入りの情報は新しい順に統一」「レフェリーをつける」
これで見違えるほどよくなったと思うのだけど、できたCVは後でアップするかもしれない。
で、レフェリーがあったほうがいいとのことで、いまの研究のボスBenと神大の研究室のボス、その前の関大の研究室のボスにそれぞれお願いメールを送っておいた。
日本のボス方からは快く返事をいただけるものと期待しているが、まだ返事はない。
Benにはまだ一ヶ月くらいしか見てもらってないし、研究もほとんど進んでいないので、お願いしていいものかしらんと思ったが、なんとしてもオーストラリアンなレフェリーが一人は欲しい。ということでとにかくもお願いメールを送ったら、あっさりOKしてくれたので良かった、、、。
ところでレフェリーをつけておくと、応募会社の人は彼らにコンタクトをとって俺がどんな人物か、優秀かとか聞くらしい。こちらの仕事探しでは人脈というのがかなり大きい割合を占めるな。
ネットワーキングが非常に重要な社会である。色々な人と知り合いになり、知り合いの知り合いから仕事を紹介してもらうこともあるとか。
でもこれは中々というかとてもよくできたシステムだと思う。ネットワーキングが非常に重要な社会では、いかなる機会でも気は抜けない。誰もが自分にとっての潜在的なキーパーソンになる可能性があるのだから、誰に対してもフレンドリーにナイスであろうとするのでは。
CV書いた後は、明日の演習のロボットアームの逆運動学について考えた。でもあんまり進んでない。あした急ぎにプログラムを試したいので、今日中にプログラム書いてしまいたい。
最近いつも夜弱くてすぐ寝ちゃうけど、今日はコーヒー飲んでがんばるか。。
