No.100 finished presentation

研究成果を発表するプレゼンを今日終えた。
ああ、疲れた。
俺ってやっぱりダメだな、そう痛感しっぱなし。

プレゼンも前日に作成して、まったく練習できずに当日にまだ入れてなかった数式入力してたりしてたし。
それでいざ練習してみたら、まったく言葉がでてこないのに愕然とする。

本当にダメだな、なんか、細かいことにこだわって、大局的に物事を進めるということがどうも苦手なんだよな。

それでもプレゼン良かったと言ってくれるBenに感謝。
最近は自分でプレッシャーを感じて押しつぶれそうになってたけど、それでもプレッシャーを与える側であるBenが気にしないで励ましてくれる存在であったことをありがたく思う。

プレゼン後はBenがビールをおごってくれて研究室の人と飲みにいった。
満足のいくプレゼンはできなかったけど、あまりに準備ができてなかったわりには
割とうまくいったかとか思ったり、とにかくもプレゼンを終えたという安堵感に浸る。
そしてBenに会うのもこれで最後かと思うと、なんとも複雑な心境。
反省やら、とにかくできるだけ頑張ったよなと思ったり。

でも実はまだやらなきゃいけないことがある。
これまた今日がDeadlineであったレポートの期限を明日に伸ばしてもらった。
てか、レポートというよりThesisなんですけど、、、なんで半年留学してThesis書いてるんだろ。
この段階でまだできてないことからして、クオリティは悪いということは言ってあるけど、
とにかくもうこれ以上伸ばしてもいいことない。
とにかくクオリティ悪かろうが、明日までに提出する。
できるだけシンプルにかく。
成績は気にしない。

そして日本に帰ってから、満足のいかないとこはできれば直したいと思う。
明日は友達が日本から来る。
一緒に思いっきり遊べるために、なんとしても今日頑張ろう。
もう一日だけ、頑張ろう。

blue at 18:28 Trackback() Comment(0)

No.98 想定読者は自分です

レポートが全く書けていない。
これは、やばい、ほんとこんなペースじゃ間に合わないよ。
倒立振子で忙しいからといって書いたイントロダクションをＢｅｎに見せるのを延ばし延ばしにして、今日には見せると約束してたのに、今日も間に合わなかった。あぁ、昨日徹夜しようと思ったけど気力が出なかったんだよな、、、。
約束を破ることに慣れてしまいたくないな。自分がダメ人間と責めてしまうからね。。

で、研究レポートを書かずに何をしてたかというと、レスコンで作ったロボットの紹介記事を書いてくれと頼まれていて期限が迫っていたから書かなきゃいかん かったのです。あぁ、もうちょっと前の落ち着いたころに書こうと思ったけど、何を書けばいいかわからなくて後まわしにしてしまったを後悔。
今回も、何を書こうか、書く意味のあることなんてあるのだろうか、読んでためになるものを書けるだろうかと考えてしまうと、何も書けなくて、時間だけがたってしまうのだった。
文章を書いてみても、なんかこんな口だけの文意味ないよなと思って消したり、でも結局めんどくさいとか思いながら引き受けてしまった責任感で書こうとしてるのだから、結局意味のある文章なんて何も書けないことになっちゃうなとか。
こんなことを書いてみようと思っても、文の順序が良くないのを変更したりしてたら中々進まない。

なんか、ダメだなオレ、、、なんか、文章書くのものすごく下手になった気がした。
こちらでロボットアームのレポート書いたときも、文章が浮かんでこなくてすごく苦しんだし。
よく考えてみると、オフィシャルな文章を書くときは、最近いつも苦しんでるなと思った。

最たるものが今年度の卒論。
あんだけ時間かけた割りに、あんな卒論まったく満足してない。
やっぱり書き始める前に、どういうフィロソフィーで書くか、どういう目的で書くかということがしっかりしてなかったからダメだったんだろうな。

オフィシャルなものを書くときは、評価者の目を気にしてしまい、凄そうなやつを書かなければいけない、期待されているものを書かないといけないとプレッシャーを感じてしまい、そのように書こうとしてもやっぱり書けなくて潰れてしまうのだ。

何の目的で文章を書くか、フィロソフィーをしっかり持っておけば、文章は書けるのだと思う。
今回のレスコンの記事に関しては、最終的にはなんとか目的をもって書けたので、自分としては納得である。

●フィロソフィー
シンプルに書く、無駄に長く書かない。
字数は指定されていないのだから、書くべきことがなければ短くすればいいだけのこと。
ウソを書かない、本当に思っていることを書く。

●誰のために書く文章か
１．自分
２．チームメンバー
３．一般人

そう、はじめ書こうと思ったときに悩んだのは読者ターゲットを誰なのか考えていなかったから。いちおうオフィシャルに公開されて色々な人に読まれる可能性 のある記事だけど、自分としては別に誰ともわからない人に面白いと思ってもらう記事を書くモチベーションは持ち合わせていなかったのである。
モチベーションが出るとすれば、自分のために、あのときは何が起こったのか、もう一度整理するということだった。
その次は、同じチームのみんなに、こんな設計思想で取り組んだんだよとか、こんなトラブルがあったんだよ、こんな反省をしたので次に生かしてね、という感じで伝えるということ。
また一緒に製作したチームメイトに。あのときのことを整理したよ、こんなことあったよね、面白いと思うから読んでみてよ

はっきりいって、チームメンバーには読む価値があったと思ってもらえる記事は書けたと思っている。
だってもともと興味をもってくれている仲間だよ。
そして優先順位がもっとも低いのが、今までターゲットにしてしまっていた一番読まれる数の多いだろう見知らぬ誰か。
そりゃあ一番読まれる人に面白いと思ってもらえるものを書きたいけどね、残念ながらそんなネタを持ち合わせていないのだから仕方がない。それでもそんなものを書こうとしたときには、粉飾しないわけにいかなくなるのだ。
そうすると、最も大事なはずの自分が壊れてしまうのである。
自分にウソをつくことになるから。

だから、やっぱり読者ターゲットの第一は自分なのである。
見知らぬ誰かには面白いと思ってもらえれば嬉しいなくらいの気持ちでいいのである。

こんな調子で、こちらのプロジェクトレポート作成のフィロソフィーと想定読者も考えてみた。

フィロソフィー
●読んで面白いものにすること。これは読み物である、ジャンクレポートではない
●高校生が理解できるくらいにシンプルに説明すること。できなければ、Ａｐｐｅｎｄｉｘで詳しく説明すること
●グダグダ書かない、字数を埋めるために書かない。簡潔明瞭に書く！
●後から自分で読んで思い出してニンマリするようなものを。ありのままを書けばよし
●ウソをつかない、うやむやにしない、謙虚であること
●友達に読んで理解してもらえるものを

想定読者
１．自分
２．Ｂｅｎ
３．Ｂｒｅｎｄｏｎ他Ｂｅｎの下でこれからこの分野を研究する学生たち
４．ＣｏｍｐｕｔｅｒＶｉｓｉｏｎのこの分野に興味のある素人
５．Ｆ先生
６．友達


時間がないけど、クオリティの低いレポートを書くのはもうこりごり！
短くても意味のあるものを書きたい。
想定読者はやっぱり自分が一番。
自分のために書くのです。

blue at 22:10 Trackback() Comment(0)

No.99 inverted pendulum done

倒立振子おわった！

結局本物の倒立振子がちゃんと動いていないので、公平を期すためということで、シミュレーションで動いてるのを見せるだけでよかった笑

シミュレーションではうまくいってるけど、本物ではあまりうまくいってなかったり試していないのが結構あったので助かった、ラッキ～。
点数も満点もらえたので良かった！

でも適当やなぁ。
実は去年とかもこういうことがあって、シミュレーションだけになったとか誰か言っていたので少し期待はしていたのだけど。でも、ギリギリになってからはじ めるのでなく、早めからまじめに取り組んでリアル振子でもそこそこ動くようにできてた人にとっては、なんともやるせないよな。

といっても、そんな人はほぼいなかったけど、、、。

なんか、こちらの演習はほんとカオス。
計画はビッシリ立てられて、評価方法とかもビッシリ書かれてて、しっかりしてるなぁというのが印象だったけど、やはりなんか肝心の部分で曖昧なとこが残ってたり、結局最後は適当でユルユルの尻すぼみで終わってしまうことが多い。
クラスメイトが言うには、ほかのクラスの演習では、にっちもさっちもいかなくない状況になって全員満点もらったこともあるとかｗ

あとはペーパーの試験が二つ。
でも一番の重荷は研究レポートの作成。まだ全然できてないので急がないと。

blue at 22:15 Trackback() Comment(0)

No.96 inverted pendulum in chaos

倒立振子！ああ倒立振子、倒立振子！

こんなに毎日時間をかけて、結局たいして進んでないのにいやになるな！
ゲインいじったりして、求め方変えたりして、やっぱり戻したりして、結局堂々巡りでシミュレータいじってなんか前よりよくなった気がして自己満足してるだけじゃないのか？？

まぁ大部分は点数もらえそうかなという感じにはなったので、もうええか。
なんか時間かけた割りに、最後はやっぱりもうええかと詰めが甘くなってしまうのが自分の悪いとこだとは自覚しているんだけど、、、。
最初からテキトーにやるならそれでもっと力抜いて効率的にやればいいのに。
でも、もうなんか疲れた。

しかし、この授業のPractical（演習）は本当にいつも混沌としてるな。
十分な説明なくいきなり課題をボンと出されるのだからたまらない。

まず、去年の授業で配られた詳細なインストラクションをクラスメイトにもらわなければ、とてもできなかっただろうな。それにみんな同じ問題に取り組んでいるのだから、誰かがうまく問題を解いたら、どうやってやったのかさりげなく聞いていって、みんな同じ手法になっていったりしてｗ
やはり、大学でいい成績をとるというのは、どの国でも多かれ少なかれネットワーキングが大事になるんだなぁ。
こんなやり方教育システムとしてどうかと思うけど、まぁ社会で必要なスキルではあるね。交換留学生の身としてはネットワークが弱いので大変だけど、終わり際になって助け会えるクラスメイトができてきたようでうれしい。

さて、倒立振子はオンラインでつながっていて、どこからでもネットを通じて動かせるようになっている。すばらしい！
これは２台あるのだけど、これが今日二台とも動かなくなった！テスト前日でみんなLabに集まって動かそうとしているのに、なんてこったい！
そもそも倒立振子のある部屋の明かりが消えて、また動き出したとしても見えないじゃん！
昨日は明かりなんて消えなかったのに！

だれか車を前に駐車して、あの部屋を照らしてこい、とジョークを言うのが聞こえる。
笑いが聞こえる。発狂が聞こえる。インストラクターとTAへの罵倒が聞こえる。

混沌だわ、これは。

blue at 00:35 Trackback() Comment(0)

No.95 Mission; design an observer

来週の火曜日に倒立振子を動かす試験があるのだが、今までサボってたせいでまだちゃんと動いてないのでこれ大変。
この週末は倒立振子に逆に振り回されること必死。

そしてパートナーがまったく力にならない！怒
今まで演習の日も毎回、今日は忙しいからとかいってこなくて、変わりにこの日に集まってやろうとか約束したくせに都合が悪くなったとか、気分が悪いとかいってキャンセルしやがる。
今日もくるとか言ってたのに、「気分が悪くてはいた、遅れるけど薬かってから行く」とかメールが来て、「またか、もういいよハイハイ」と思って無視してたら、やっぱり来なかった。

大体向こうから会おうとかってメールするくせに、キャンセルするというのが信じられないな。あまりこういうタイプに合ったことがないので、なんか気味が悪い。
とりあえずすでにこやつはアテにならんというのはわかってるので、もう一人で全部やるつもりでいるけど、ほんとに最後でこんな調子でまったく何も役に立たず、役に立とうともしないなら、テストだけに現れても、「おれだけでやりました」と告白してしまうかもしれない。

何もしてないのに、点数同じだけきっちりもらうってのはまったく不公平極まりない。
でもあまりそんなことはしたくないし、ちょっとでも現れたらいいかなと思う。
でも邪魔してほしくないので、一から教える気もないので、現れてもあまりに気にせず自分で続けるつもり。
意見も求めるつもりはない。
とにかく、余計なことは気にせずに、倒立振子を制御する！ということを目標に向けてがんばりたい。

今日はオブザーバー設計をした。
よくわかってないけど、ほかの人に聞いたりもしながらなんとかそれなりにできたっぽい。
でも定常偏差がかなりある。
積分器をつければ良さそうので、明日トライしてみよう。
研究のほうもレポートを書き始めないといけないし、ここ数日はかなり忙しくなりそうだ。

blue at 00:22 Trackback() Comment(0)