No.74 Working with Ben
Category : 研究
昨日はBenが研究室に来て、研究がつかえている部分を解決するために手伝ってくれた。
問題というのはopencvでカメラからとりこんだ画像に規則的な奇妙なドットが現われるというもの。
これが実はキャリブレーションがなかなか上手くいかなった原因であった。
現在のキャリブレーションパラメターも得られた画像をフィルタにかけたりして、なんとか手に入れたものなので精度があまり高くないと思われる。
で、問題はカメラの画像フォーマットがBayer Codeであったこと。これは単純なRGB形式ではないので、形式変換してやらなければならない。
なんとかこれは解決して、奇妙なドットはなくなった。
他にも画像が暗いとかの問題があったので、OpenCVでBrightnessとかGainを調整しようとするが、cvSetCameraProperty? を設定してもエラーが返ってくる。
BenがOpencvのライブラリの中身をハックして、どうすれば設定できるか突き止めた。なんかバグっぽいことが起こっていて、ドキュメントがまったくオンラインにないので大変だった。
しかし、Benはグーグル検索でも必要な情報を色々見つけてきて教えてくれるし、ライブラリに当たって、何が起こっているのか見つけてきたり、本当に効率的でスマート。中々探しても見つからなかったり、自分で考えたり、少ないソースのなかからひとつ選んで色々試したりしている俺が馬鹿らしくなる。まずは大局的にとらえる、徹底的に調べる、という姿勢を見習いたいと思う。
時間かけて何かを作り上げても、それがもうすでに誰かが作ったものだったらほとんど意味がないからね。特にソフトウェアでは車輪の再発明はできる限り防がなければいけない。知っていさえいれば、複製はあまりにも容易だからね。
トライアンギュレーションもどうしたらいいかなとトロトロしていたら、BenがOpencvの関数でそれっぽいのcv3dTrackerLocateObjects()を見つけてきて、これでいけるんじゃないかとか教えてくれた。
Benが協力してくれるおかげで色々と問題も解決してきて、いよいよ３D Reconstructionもすぐそこという感じだ。今まで俺の研究はボスの研究と方向性が違うというかあまり専門が違うのばかりやってきた感じだけど、やっぱりボスの興味と一致している研究をすれば何かと助けてくれていいなとわかった。
それに問題を解決した喜びとかワクワク感を共有できるのが嬉しい。なんとか二人とも満足できる結果を残したいと願う。時間がない。今日は本当にトライアンギュレーション完成させないと。
でも昨日は夕方ロッククライミングに行ってしまった。Jessicaもくるし、マサトも初めてロッククライミングに挑戦しにきて、にぎやかで楽しかった。
最近人とあまり話してないなぁとか思うので、やっぱりこういう友達との時間は大切にしたいね。
できるだけ週一のロッククライミングの時間は死守したいと思っている。
さあ、今日も一日がんばろう。
問題というのはopencvでカメラからとりこんだ画像に規則的な奇妙なドットが現われるというもの。
これが実はキャリブレーションがなかなか上手くいかなった原因であった。
現在のキャリブレーションパラメターも得られた画像をフィルタにかけたりして、なんとか手に入れたものなので精度があまり高くないと思われる。
で、問題はカメラの画像フォーマットがBayer Codeであったこと。これは単純なRGB形式ではないので、形式変換してやらなければならない。
なんとかこれは解決して、奇妙なドットはなくなった。
他にも画像が暗いとかの問題があったので、OpenCVでBrightnessとかGainを調整しようとするが、cvSetCameraProperty? を設定してもエラーが返ってくる。
BenがOpencvのライブラリの中身をハックして、どうすれば設定できるか突き止めた。なんかバグっぽいことが起こっていて、ドキュメントがまったくオンラインにないので大変だった。
しかし、Benはグーグル検索でも必要な情報を色々見つけてきて教えてくれるし、ライブラリに当たって、何が起こっているのか見つけてきたり、本当に効率的でスマート。中々探しても見つからなかったり、自分で考えたり、少ないソースのなかからひとつ選んで色々試したりしている俺が馬鹿らしくなる。まずは大局的にとらえる、徹底的に調べる、という姿勢を見習いたいと思う。
時間かけて何かを作り上げても、それがもうすでに誰かが作ったものだったらほとんど意味がないからね。特にソフトウェアでは車輪の再発明はできる限り防がなければいけない。知っていさえいれば、複製はあまりにも容易だからね。
トライアンギュレーションもどうしたらいいかなとトロトロしていたら、BenがOpencvの関数でそれっぽいのcv3dTrackerLocateObjects()を見つけてきて、これでいけるんじゃないかとか教えてくれた。
Benが協力してくれるおかげで色々と問題も解決してきて、いよいよ３D Reconstructionもすぐそこという感じだ。今まで俺の研究はボスの研究と方向性が違うというかあまり専門が違うのばかりやってきた感じだけど、やっぱりボスの興味と一致している研究をすれば何かと助けてくれていいなとわかった。
それに問題を解決した喜びとかワクワク感を共有できるのが嬉しい。なんとか二人とも満足できる結果を残したいと願う。時間がない。今日は本当にトライアンギュレーション完成させないと。
でも昨日は夕方ロッククライミングに行ってしまった。Jessicaもくるし、マサトも初めてロッククライミングに挑戦しにきて、にぎやかで楽しかった。
最近人とあまり話してないなぁとか思うので、やっぱりこういう友達との時間は大切にしたいね。
できるだけ週一のロッククライミングの時間は死守したいと思っている。
さあ、今日も一日がんばろう。
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No.73 weekend is no holiday...
Category : 研究
今週末は全然遊ばなかった。
というかむしろ、何気に土曜日はまた研究室に泊まってしまった。
うーん、気づけば深夜を過ぎていて、なんとなく泊まってしまったところが恐い、、、
何時に帰るのか、泊まってがんばるのか、前もって計画的に行動したほうがよいな。
なんとなく泊まってしまったので結構寝ちゃったし。。
研究はキャリブレーションが中々うまくいかなくて苦労したけど、なんとか解決して少し安心。
でもBenが来週金曜からアメリカにいっちゃうということで、それまでになんとしても３D Reconstructionまでいかねば。
ところで、研究室はかなり静かで、パソコンも２台使っちゃったりして、自分にとって集中できる環境だと思う。
家だと何故か集中できないことが多い。
机の高さが低いのが主な原因かと思ったりするんだけど、腰がダルくなって、横になりたくなって、そうすると１００％寝ちゃうのだ。
さ、明日は実はテストだったということに気づいたので、今日はすぐ寝てしまわないようにがんばらねば、、、
でもすでにもう気力が減退してる、、、。
というかむしろ、何気に土曜日はまた研究室に泊まってしまった。
うーん、気づけば深夜を過ぎていて、なんとなく泊まってしまったところが恐い、、、
何時に帰るのか、泊まってがんばるのか、前もって計画的に行動したほうがよいな。
なんとなく泊まってしまったので結構寝ちゃったし。。
研究はキャリブレーションが中々うまくいかなくて苦労したけど、なんとか解決して少し安心。
でもBenが来週金曜からアメリカにいっちゃうということで、それまでになんとしても３D Reconstructionまでいかねば。
ところで、研究室はかなり静かで、パソコンも２台使っちゃったりして、自分にとって集中できる環境だと思う。
家だと何故か集中できないことが多い。
机の高さが低いのが主な原因かと思ったりするんだけど、腰がダルくなって、横になりたくなって、そうすると１００％寝ちゃうのだ。
さ、明日は実はテストだったということに気づいたので、今日はすぐ寝てしまわないようにがんばらねば、、、
でもすでにもう気力が減退してる、、、。
No.72 Fish'n Chip!
Category : 文化比較
昨日は、FridayNightなので久しぶりに友達を誘ってご飯でも食べに行こうと計画。でも、なんだかんだ忙しかったので連絡が遅れてしまい、Renhong以外には当日のお誘いになってしまった。残念ながらみんな忙しくて来れないようで残念。
でもRenhongは来てくれたので、一緒にFish and Chipsを食べに行くことに。
もうFish'n Chipsもすっかり大好きになってしまった。
あの普通のポテトも、カリッとして美味しいんだな、これが。
揚げ物とビールがまた良く合う！
RenhongはマレーシアからUQのマスターコースに留学しにきている学生。
Blimpを自分で作って、コントロールしようとしている。
おれとBlimpつながりがあったので、おれの紹介プレゼンテーションにやってきて知り合ったのである。
Blimpのエンベロープとか売ってるみたいで（しかも安い！）、自分で作ることができるのかぁとビックリしたものだ。完成品を買うとかなり高いしね。
昨日話してて印象に残ったこと。
マレーシア人はマレー系がマジョリティで華人系やインド系はマイノリティ。Renhongは華人系。
それで、家を買うときとか、大学入るときとか、至る所でマイノリティは差別されているという。
家を買うときは、マレー人は政府から補助もらえる。
大学は９０パーセントはマレー系からとる、というような信じられない設定があるようだ。
Renhongはマレーシアは非常に不公平な国だと言っていた。
そしてマレー系はそんなふうに優遇されているから、怠けていると。
そんなわけで中国系の人はRenhong含め、かなり海外を志向する人が多いようだ。
Wikipediaより
「マレーシアは、人口の6割をマレー系、3割を華人系、1割をインド系が居住する国家である。居住の形態は、それぞれのエスニシティが集団で居住する形式をとり、政治の支持基盤も民族毎であるという特色がある。」
オーストラリアという国について話していて、やはりここはのんびりした雰囲気だと思う。残業もないし、そんなに競争もなくて、競争が激しくて忙しいアメリカとの根本的な違いがそこにある。
だから産業も発達していない。仕事を探していて、本当に日常生活と密接な仕事の募集しかないなと思ったものだった。
ゲームや画像処理関係、車やロボットなどを作っている会社なんてない。クリエイティブな会社がない。
募集があるのは、Web Software Developer, Car maintenance, mining engineer, cook, acountant....
産業が遅れていようと、オーストラリア人は、このようなのんびりした環境を維持したいように感じると彼は言った。
どちらがいいかと聞いて、Renhongは、きっと常に自分を忙しく追い込んでいるほうがいいだろうと言った。
自分はどっちがいいのだろう？
まだよくわからないけど、やっぱり無茶苦茶忙しい環境にいたほうが自分が成長できるだろうなという気はする。でも、やらなきゃいけないというプレッシャーで押しつぶされてしまいストレスが溜まることがよくあるので、本当に自分のしたいことを実現するために走り回るのがいいな。
しなきゃいけないではなく、そうしたいから自分を追い込む、それが理想。
で、結論としては仕事はアメリカでバリバリ働いて、オーストラリアは癒されにくる、そんな場所かなということになったｗ
それで、最近思うことは、いまの研究でしているコンピュータビジョン関係が面白いなと感じてきた。これを自分の仕事にするのも悪くないと思った。
やはり自分は、どちらかというとMechanicalよりもComputer Engineeringよりの仕事をしたいと再認識している。
さ、今週の土日は遊ばずにしっかり研究と授業の復習をしたい。
でもRenhongは来てくれたので、一緒にFish and Chipsを食べに行くことに。
もうFish'n Chipsもすっかり大好きになってしまった。
あの普通のポテトも、カリッとして美味しいんだな、これが。
揚げ物とビールがまた良く合う！
RenhongはマレーシアからUQのマスターコースに留学しにきている学生。
Blimpを自分で作って、コントロールしようとしている。
おれとBlimpつながりがあったので、おれの紹介プレゼンテーションにやってきて知り合ったのである。
Blimpのエンベロープとか売ってるみたいで（しかも安い！）、自分で作ることができるのかぁとビックリしたものだ。完成品を買うとかなり高いしね。
昨日話してて印象に残ったこと。
マレーシア人はマレー系がマジョリティで華人系やインド系はマイノリティ。Renhongは華人系。
それで、家を買うときとか、大学入るときとか、至る所でマイノリティは差別されているという。
家を買うときは、マレー人は政府から補助もらえる。
大学は９０パーセントはマレー系からとる、というような信じられない設定があるようだ。
Renhongはマレーシアは非常に不公平な国だと言っていた。
そしてマレー系はそんなふうに優遇されているから、怠けていると。
そんなわけで中国系の人はRenhong含め、かなり海外を志向する人が多いようだ。
Wikipediaより
「マレーシアは、人口の6割をマレー系、3割を華人系、1割をインド系が居住する国家である。居住の形態は、それぞれのエスニシティが集団で居住する形式をとり、政治の支持基盤も民族毎であるという特色がある。」
オーストラリアという国について話していて、やはりここはのんびりした雰囲気だと思う。残業もないし、そんなに競争もなくて、競争が激しくて忙しいアメリカとの根本的な違いがそこにある。
だから産業も発達していない。仕事を探していて、本当に日常生活と密接な仕事の募集しかないなと思ったものだった。
ゲームや画像処理関係、車やロボットなどを作っている会社なんてない。クリエイティブな会社がない。
募集があるのは、Web Software Developer, Car maintenance, mining engineer, cook, acountant....
産業が遅れていようと、オーストラリア人は、このようなのんびりした環境を維持したいように感じると彼は言った。
どちらがいいかと聞いて、Renhongは、きっと常に自分を忙しく追い込んでいるほうがいいだろうと言った。
自分はどっちがいいのだろう？
まだよくわからないけど、やっぱり無茶苦茶忙しい環境にいたほうが自分が成長できるだろうなという気はする。でも、やらなきゃいけないというプレッシャーで押しつぶされてしまいストレスが溜まることがよくあるので、本当に自分のしたいことを実現するために走り回るのがいいな。
しなきゃいけないではなく、そうしたいから自分を追い込む、それが理想。
で、結論としては仕事はアメリカでバリバリ働いて、オーストラリアは癒されにくる、そんな場所かなということになったｗ
それで、最近思うことは、いまの研究でしているコンピュータビジョン関係が面白いなと感じてきた。これを自分の仕事にするのも悪くないと思った。
やはり自分は、どちらかというとMechanicalよりもComputer Engineeringよりの仕事をしたいと再認識している。
さ、今週の土日は遊ばずにしっかり研究と授業の復習をしたい。
Category : 研究
昨日は、初めてこちらの研究室に泊まった。誰もいないので、音がするとビクッとしてしまう。特に一人でいていいのかわからないので、警備員とかが来てつまみ出されないか心配だった。でもそんなこと気にしていられない。もう時間がないのである。
深夜に掃除にきた清掃員がいて研究室まで入ってきてびっくりしたけど、向こうこそ「邪魔してごめんね」と言う感じだったし、もう気にせずそのままプログラミングを続けた。
もう概要とポスター提出まではこんな生活が続くかなと思っていたのだけど、今日、結局このセッションには出なくていいことになった。オーガナイザーにメールで確認すると、「コースプロフィールをちゃんと読んでおかないとダメだろ、でも評価するBENが出なくていいと考えるなら出なくてもいい」という感じ。で、そんなプレゼンがあるなんて知らなかったBENと話すると、あまりそちらに時間をとられるのはメリットがあるとは思えないということで、出ないことになった。プレゼンは研究が終わってから、身近なグループ内で行う。
とにかく良かった、、、のか？外部の人も来る場でプレゼンとかするのはいい経験になるだろうし、そこまでプレッシャー感じるような大したイベントじゃなさそうなので、出るのも良かったかなと思った。まぁもうちょっと準備できてたらね。
しかし、コースプロフィール（シラバス）はそのコースをとるまでアップされてなかったはずだから確認しようがなかったけど。コースとってからアープデートするって、意味ないやん、、、。
誰も教えてくれなかったし。
とにかくこちらのシラバスはすごくしっかりしていて、目的、内容、採点基準やその他重要な情報がびっしり書かれていて、きちんと理解していることが前提になっているようだ。
知らなかったじゃ済まされないんだな。本当、今回は参った。
とにかく、これでまた安心して落ち着いてしまってはいけない。
ここ数日で、焦ったおかげもあり、研究も進んだ。
Calibration, Undistortion, Rectification, Disparity Map,というところまでできて、つぎはFeature Detection, Stereo triangulationを今週中に終わらせて、精度はともあれなんとか3D reconstructionして三次元位置を推定することができそうだ。
その次のステップはFeatureTrackerで、特徴点をうまく追従すること。他の部分はほとんどOpenCVの関数使ったら結構簡単にできちゃうので、ここらへんが特に自分でアルゴリズム考えたり、プログラム書くのが大変なところかも。
とにかくどちみち時間は短いし、プレゼンに出ないからといって怠けてしまうことがないよう、いっそう研究を進めれるよう加速すべし！
深夜に掃除にきた清掃員がいて研究室まで入ってきてびっくりしたけど、向こうこそ「邪魔してごめんね」と言う感じだったし、もう気にせずそのままプログラミングを続けた。
もう概要とポスター提出まではこんな生活が続くかなと思っていたのだけど、今日、結局このセッションには出なくていいことになった。オーガナイザーにメールで確認すると、「コースプロフィールをちゃんと読んでおかないとダメだろ、でも評価するBENが出なくていいと考えるなら出なくてもいい」という感じ。で、そんなプレゼンがあるなんて知らなかったBENと話すると、あまりそちらに時間をとられるのはメリットがあるとは思えないということで、出ないことになった。プレゼンは研究が終わってから、身近なグループ内で行う。
とにかく良かった、、、のか？外部の人も来る場でプレゼンとかするのはいい経験になるだろうし、そこまでプレッシャー感じるような大したイベントじゃなさそうなので、出るのも良かったかなと思った。まぁもうちょっと準備できてたらね。
しかし、コースプロフィール（シラバス）はそのコースをとるまでアップされてなかったはずだから確認しようがなかったけど。コースとってからアープデートするって、意味ないやん、、、。
誰も教えてくれなかったし。
とにかくこちらのシラバスはすごくしっかりしていて、目的、内容、採点基準やその他重要な情報がびっしり書かれていて、きちんと理解していることが前提になっているようだ。
知らなかったじゃ済まされないんだな。本当、今回は参った。
とにかく、これでまた安心して落ち着いてしまってはいけない。
ここ数日で、焦ったおかげもあり、研究も進んだ。
Calibration, Undistortion, Rectification, Disparity Map,というところまでできて、つぎはFeature Detection, Stereo triangulationを今週中に終わらせて、精度はともあれなんとか3D reconstructionして三次元位置を推定することができそうだ。
その次のステップはFeatureTrackerで、特徴点をうまく追従すること。他の部分はほとんどOpenCVの関数使ったら結構簡単にできちゃうので、ここらへんが特に自分でアルゴリズム考えたり、プログラム書くのが大変なところかも。
とにかくどちみち時間は短いし、プレゼンに出ないからといって怠けてしまうことがないよう、いっそう研究を進めれるよう加速すべし！
Category : 研究
いきなり研究プロジェクトのオーガナイザーからメールが来て、あと一ヶ月で研究発表があり、概要とポスターの提出は今月２６日まで（１０日切ってる！）とのたまった！！！
聞いてないって！！！
The ITEE Innovation Expo gives final year students the chance to showcase their thesis
projects while being assessed. Innovation Expo is visited by industry representatives,
current UQ students, high school students, UQ staff, media and the general public. During
the expo, project supervisors will assess thesis projects. Visitors to the expo will have
questions regarding your thesis project and we encourage you to engage with them when
explaining your project. Remember, you and your thesis project are on show!
なんかポスターセッションみたいなんだけど、そんなの全く聞いてなかった！！いきなり１０日後までに提出と言われてもっっ。BenもUQきたばっかりなので知らなかったのか、、。
これは、死んだな、、、、。
現在のところ、必要な部分を勉強してきただけで、やっとプログラムに取り掛かろうというとこで、何も自分の研究は進んでないし。
研究発表のことを知って愕然として、のほほんとしていたのが急に焦る自分にまた絶望する。
今まで何をやってたのか、、、。
これだけの緊迫感をもって、なぜ最初から取り組めないのか、強制されないとやらないのか。
勉強のための勉強はしないつもりだったのに、結局理解だけに努めて何も進めてないじゃないか。
本当は内心研究が進んでなくてダメダメだと感じていたのに、Benに甘えていたのではないか？特に要求されることもないし、聞けばいつもポジティブな意見を与えてくれるので、大丈夫と勘違いしてたのでは？
そもそも自分がやろうとしていることは、多分すでに誰かやってるし、あまり意味がないかもしれない。
文献調査しても、他の文献見ても難しくてわからない。
難しくてできないのなら、はじめからやらなければよかったではないか。
色々思いがよぎる。
とにかく死んでくる。
やるしかない。
死ぬ気で、間に合わせる。
心すること
○研究の優先順位を圧倒的に１位に。あとは授業。それだけが今の目的、他は全く考えない。
○睡眠時間コントロール、半減
○甘えない、自分で考える、シンプルに考える
○常に代替策を考えながら行動
○疲れたら、眠かったら、、、コーヒー飲む、やること変える、どうにもならなければ休憩、の順番で対策
聞いてないって！！！
The ITEE Innovation Expo gives final year students the chance to showcase their thesis
projects while being assessed. Innovation Expo is visited by industry representatives,
current UQ students, high school students, UQ staff, media and the general public. During
the expo, project supervisors will assess thesis projects. Visitors to the expo will have
questions regarding your thesis project and we encourage you to engage with them when
explaining your project. Remember, you and your thesis project are on show!
なんかポスターセッションみたいなんだけど、そんなの全く聞いてなかった！！いきなり１０日後までに提出と言われてもっっ。BenもUQきたばっかりなので知らなかったのか、、。
これは、死んだな、、、、。
現在のところ、必要な部分を勉強してきただけで、やっとプログラムに取り掛かろうというとこで、何も自分の研究は進んでないし。
研究発表のことを知って愕然として、のほほんとしていたのが急に焦る自分にまた絶望する。
今まで何をやってたのか、、、。
これだけの緊迫感をもって、なぜ最初から取り組めないのか、強制されないとやらないのか。
勉強のための勉強はしないつもりだったのに、結局理解だけに努めて何も進めてないじゃないか。
本当は内心研究が進んでなくてダメダメだと感じていたのに、Benに甘えていたのではないか？特に要求されることもないし、聞けばいつもポジティブな意見を与えてくれるので、大丈夫と勘違いしてたのでは？
そもそも自分がやろうとしていることは、多分すでに誰かやってるし、あまり意味がないかもしれない。
文献調査しても、他の文献見ても難しくてわからない。
難しくてできないのなら、はじめからやらなければよかったではないか。
色々思いがよぎる。
とにかく死んでくる。
やるしかない。
死ぬ気で、間に合わせる。
心すること
○研究の優先順位を圧倒的に１位に。あとは授業。それだけが今の目的、他は全く考えない。
○睡眠時間コントロール、半減
○甘えない、自分で考える、シンプルに考える
○常に代替策を考えながら行動
○疲れたら、眠かったら、、、コーヒー飲む、やること変える、どうにもならなければ休憩、の順番で対策
